[發(fā)明專利]一種水上柔性機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011200068.6
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN112373631A
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳一川;彭倍;趙云珂;王鵬;周吳
• 申請（專利權(quán)）人: 電子科技大學(xué)
• 主分類號: B63B35/00
• 分類號: B63B35/00;B63H1/32
• 代理公司: 北京正華智誠專利代理事務(wù)所(普通合伙) 11870
• 代理人: 李林合

1.一種水上柔性機器人，其特征在于，包括：軀干(1)以及設(shè)置在所述軀干(1)下端面的前腿(2)和后腿(3)，所述軀干(1)靠近所述前腿(2)的一端向下彎曲，所述軀干(1)包括：可以周期性伸縮的主動柔性件(11)以及設(shè)置在所述主動柔性件(11)下表面的被動柔性件(12)，所述前腿(2)和所述后腿(3)遠離所述軀干(1)的一端分別設(shè)有槳板(4)，所述槳板(4)的一端設(shè)置在對應(yīng)的所述前腿(2)或者所述后腿(3)上，所述槳板(4)的另一端向?qū)?yīng)的所述前腿(2)或者所述后腿(3)遠離所述軀干(1)的方向延伸。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水上柔性機器人，其特征在于，所述前腿(2)和所述后腿(3)的下端設(shè)有疏水支撐板(5)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的水上柔性機器人，其特征在于，所述所述疏水支撐板(5)上設(shè)有多個通孔(51)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的水上柔性機器人，其特征在于，所述槳板(4)和所述疏水支撐板(5)均采用固化碳纖維板。

5.根據(jù)權(quán)利要求2至4任一項所述的水上柔性機器人，其特征在于，所述前腿(2)整體呈“C”型結(jié)構(gòu)，所述前腿(2)包括：第一連接板(21)、第二連接板(22)以及設(shè)置在所述第一連接板(21)和所述第二連接板(22)之間的第一支腿(23)，所述第一連接板(21)設(shè)置在所述被動柔性件(12)上，所述所述第一支腿(23)豎直設(shè)置，所述第二連接板(22)垂直設(shè)置在所述第一支腿(23)遠離所述第一連接板(21)的一端，所述第二連接板(22)的下表面設(shè)有所述疏水支撐板(5)，所述第一連接板(21)與所述第一支腿(23)傾斜設(shè)置，傾斜角度與所述軀干(1)前端的彎曲角度相適應(yīng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的水上柔性機器人，其特征在于，所述后腿(3)整體呈“C”型結(jié)構(gòu)，所述后腿(3)包括：第三連接板(31)、第四連接板(32)以及設(shè)置在所述第三連接板(31)和所述第四連接板(32)之間的第二支腿(33)，所述第三連接板(31)設(shè)置在所述被動柔性件(12)上，所述第二支腿(33)豎直設(shè)置，所述第三連接板(31)和所述第四連接板(32)分別垂直設(shè)置在所述第二支腿(33)的兩端，所述第四連接板(32)和所述第二連接板(22)的下表面齊平，所述第四連接板(32)的下表面設(shè)有所述疏水支撐板(5)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的水上柔性機器人，其特征在于，所述軀干(1)的前端向下彎曲的角度為30°～60°。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的水上柔性機器人，其特征在于，所述主動柔性件(11)采用聚偏氟乙烯，所述主動柔性件(11)厚度為15μm－30μm，所述主動柔性件(11)靠近所述被動柔性件(12)的一面以及遠離所述被動柔性件(12)的一面分別設(shè)有導(dǎo)電層，所述導(dǎo)電層通過導(dǎo)絲外接交流電，所述導(dǎo)電層的厚度為20nm－50nm。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的水上柔性機器人，其特征在于，所述主動柔性件(11)向下彎曲的一端與所述被動柔性件(12)齊平，所述主動柔性件(11)的另一端設(shè)置在所述被動柔性件(12)外。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的水上柔性機器人，其特征在于，所述被動柔性件(12)采用聚對苯二甲酸類塑料或聚酰亞胺材質(zhì)。