[發(fā)明專利]一種新型乳腺腫瘤穿刺活檢裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011199915.1
• 申請(qǐng)日: 2020-11-02
• 公開（公告）號(hào): CN112315513A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙建;公續(xù)銀;趙洪華;宋現(xiàn)明;王超;林逸飛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 濟(jì)南大學(xué)
• 主分類號(hào): A61B10/02
• 分類號(hào): A61B10/02
• 代理公司: 濟(jì)南譽(yù)豐專利代理事務(wù)所(普通合伙企業(yè)) 37240
• 代理人: 周春鳳

本發(fā)明公開了一種新型乳腺腫瘤穿刺活檢裝置，涉及醫(yī)療機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。機(jī)械結(jié)構(gòu)主要包括穿刺針姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)和定位裝置兩部分。穿刺針姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)根據(jù)乳腺組織的生理形狀而設(shè)計(jì)，可以實(shí)現(xiàn)穿刺針姿態(tài)的調(diào)整，包括固定支架、滾輪裝置、圓弧板軌道、連接架、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、第一旋轉(zhuǎn)架、第二旋轉(zhuǎn)架、活檢槍；笛卡爾三坐標(biāo)定位裝置可以滿足醫(yī)療機(jī)器人定位精度高和工作范圍大的要求，將穿刺針姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)定位到乳腺組織上方；所述活檢槍可以實(shí)現(xiàn)腫瘤組織的提取。本發(fā)明的機(jī)械結(jié)構(gòu)配合術(shù)前乳腺組織的三維圖像重建、穿刺路徑規(guī)劃、術(shù)中手術(shù)導(dǎo)航等技術(shù)輔助醫(yī)生進(jìn)行乳腺腫瘤的穿刺活檢診斷，彌補(bǔ)純手工穿刺的不足，提高穿刺的穩(wěn)定性和診斷的成功率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于醫(yī)療機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種新型乳腺腫瘤穿刺活檢裝置。

背景技術(shù)

乳腺癌是常見的女性惡性腫瘤，嚴(yán)重危害女性的身體健康和生命安全。據(jù)最新癌癥數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)顯示乳腺癌目前仍位居女性新發(fā)惡性腫瘤第一位。所以早期發(fā)現(xiàn)，早期診斷，及時(shí)治療乳腺癌對(duì)降低病死率及提高生存質(zhì)量具有非常重要的現(xiàn)實(shí)意義。乳腺癌的早期診斷最常用的是基于粗針活檢的經(jīng)皮穿刺技術(shù)，穿刺活檢技術(shù)最需要解決的就是穿刺精度的問題，這關(guān)系到手術(shù)的效率、安全性和樣本檢測(cè)的準(zhǔn)確率。

隨著機(jī)器人技術(shù)和醫(yī)學(xué)圖像技術(shù)的發(fā)展，國內(nèi)外諸多研究單位就機(jī)器人輔助醫(yī)生手術(shù)展開了研究并已有相關(guān)產(chǎn)品落地，手術(shù)機(jī)器人已成為機(jī)器人領(lǐng)域重要的分支，我國已將手術(shù)機(jī)器人列入國家重大發(fā)展戰(zhàn)略計(jì)劃之中。根據(jù)手術(shù)的類型可以將手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行更加細(xì)致的分類，其中機(jī)器人輔助醫(yī)生活檢穿刺屬于外科手術(shù)機(jī)器人中的微創(chuàng)介入手術(shù)機(jī)器人。在乳腺癌的治療中，醫(yī)生純手工穿刺活檢存在較多共性缺陷，例如：在三維空間里行二維穿刺準(zhǔn)確率得不到保障，需要醫(yī)生隨時(shí)觀察針尖位置不斷手動(dòng)調(diào)整穿刺針姿態(tài)，需要多次回撤針，才能準(zhǔn)確穿刺到目標(biāo)靶點(diǎn)；純手工穿刺時(shí)無法使穿刺針達(dá)到穿刺的任意姿態(tài)，穿刺針的工作范圍受限；一旦出現(xiàn)手部顫抖或穿刺用力不均勻的現(xiàn)象，容易造成術(shù)后并發(fā)癥甚至嚴(yán)重威脅到病人的生命安全；缺乏經(jīng)驗(yàn)的醫(yī)生無法較好的辨別出最優(yōu)的穿刺路徑。目前機(jī)器人雖沒有人類靈活和智能，但是借助醫(yī)學(xué)圖像和先進(jìn)機(jī)器人技術(shù)，機(jī)器人系統(tǒng)可以使穿刺變得更加穩(wěn)定和精準(zhǔn)，從而提高了手術(shù)效率和安全性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明針對(duì)上述問題提供了一種新型乳腺腫瘤穿刺活檢裝置來進(jìn)行問題的解決。該裝置主要包括固定支架、滾輪裝置、圓弧板軌道、連接架、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、第一旋轉(zhuǎn)架、第二旋轉(zhuǎn)架、活檢槍；所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與固定支架連接，所述連接架與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)通過螺栓螺母連接，圓弧板軌道與連接架固定連接，滾輪裝置安裝在圓弧板軌道上，第一旋轉(zhuǎn)架與滾輪裝置通過螺栓螺母連接，第二旋轉(zhuǎn)架與第一旋轉(zhuǎn)架通過螺栓螺母連接，活檢槍安裝在第二旋轉(zhuǎn)架上；當(dāng)螺母松開時(shí)，第一旋轉(zhuǎn)架、第二旋轉(zhuǎn)架、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)可以轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)螺母鎖緊時(shí)，位置固定。

進(jìn)一步的，所述滾輪裝置包括滾輪、支架和銷軸，滾輪與支架通過銷軸連接。

進(jìn)一步的，所述圓弧板軌道由圓弧板和連接板組成，圓弧板與連接板固定連接，圓弧板為四分之一圓弧，內(nèi)部和表面開有圓弧槽，連接板與連接架固定連接。

進(jìn)一步的，所述滾輪裝置的滾輪嵌裝在圓弧板表面的圓弧槽內(nèi)，滾輪裝置通過螺栓螺母與圓弧板內(nèi)部的圓弧槽連接，螺母松開時(shí)，滾輪裝置可以沿圓弧槽移動(dòng)，螺母鎖緊時(shí)，滾輪裝置位置固定。

進(jìn)一步的，所述固定支架與X軸直線模組的滑塊連接，X軸直線模組與Z軸直線模組的滑塊連接，Z軸直線模組與Y軸直線模組的滑塊連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：采用X軸直線模組、Z軸直線模組、Y軸直線模組組成的三坐標(biāo)定位裝置具有運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性高、定位精度高、工作范圍大的優(yōu)點(diǎn)；穿刺針姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)根據(jù)乳腺組織的生理形狀進(jìn)行設(shè)計(jì)，可以實(shí)現(xiàn)穿刺針的多姿態(tài)運(yùn)動(dòng)，在乳腺組織三維重建、穿刺路徑規(guī)劃以及術(shù)中導(dǎo)航技術(shù)的基礎(chǔ)上醫(yī)生操作本裝置可以更好的實(shí)施活檢手術(shù)，有效彌補(bǔ)手工穿刺的不足，提高穿刺手術(shù)的準(zhǔn)確度和活檢成功率。

附圖說明