[發明專利]一種位姿確定方法及其相關設備

在審

• 申請號: 202011199017.6
• 申請日: 2020-10-31
• 公開（公告）號: CN114445490A
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發明（設計）人: 宋佳蓉
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/246;G06N3/04;G06N3/08;G01C11/00;G01C21/28
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 陳松浩

1.一種位姿確定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取攝像設備拍攝的第一圖像幀和第二圖像幀，所述第一圖像幀和所述第二圖像幀為所述攝像設備拍攝得到的相鄰圖像幀，所述第一圖像幀和所述第二圖像幀分別包括動態目標；

通過分別對所述第一圖像幀和所述第二圖像幀進行角點檢測(corner detection)，以得到所述第一圖像幀的多個第一角點和所述第二圖像幀的多個第二角點；

剔除所述多個第一角點中所述第一圖像幀包括的動態目標所在區域的第一角點，以得到剔除后的多個第一角點；

剔除所述多個第二角點中所述第二圖像幀包括的動態目標所在區域的第二角點，以得到剔除后的多個第二角點；

根據所述剔除后的多個第一角點以及所述剔除后的多個第二角點，確定所述攝像設備在拍攝所述第二圖像幀時相對于拍攝所述第一圖像幀時的位姿變化。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述多個第一角點以及所述多個第二角點包括如下的一種：加速片段測試特征FAST角點、哈里斯Harris角點以及二進制魯棒不變可伸縮關鍵點BRISK角點。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法應用于目標車輛，所述目標車輛固定設置有所述攝像設備、慣性測量單元IMU以及輪速計；所述方法還包括：

獲取所述IMU測量得到的所述攝像設備在拍攝所述第一圖像幀到拍攝所述第二圖像幀期間所述目標車輛的運動狀態數據；

獲取所述輪速計測量得到的所述攝像設備在拍攝所述第一圖像幀到拍攝所述第二圖像幀期間所述目標車輛的輪速數據；

相應的，所述根據所述剔除后的多個第一角點以及所述剔除后的多個第二角點，確定所述攝像設備在拍攝所述第二圖像幀時相對于拍攝所述第一圖像幀時的位姿變化，包括：

根據所述剔除后的多個第一角點以及所述剔除后的多個第二角點在各自所在圖像幀的視差，確定所述攝像設備在拍攝所述第二圖像幀時相對于拍攝所述第一圖像幀時的第一位姿變化，其中，所述第一位姿變化不包括尺度信息；

根據所述運動狀態數據、所述輪速數據以及所述第一位姿變化，確定所述攝像設備在拍攝所述第二圖像幀時相對于拍攝所述第一圖像幀時的第二位姿變化，所述第二位姿變化包括尺度信息；

對所述第二位姿變化進行非線優化，得到所述位姿變化。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述對所述第二位姿變化進行非線優化，包括：

根據預設的優化函數對所述第二位姿變化進行非線優化，其中，所述預設的優化函數包括輪速計殘差項。

5.根據權利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

通過預訓練的神經網絡檢測所述第一圖像幀中的動態目標，以及檢測所述第二圖像幀中的動態目標，以獲取所述第一圖像幀包括的動態目標所在的區域，以及所述第二圖像幀包括的動態目標所在的區域。

6.根據權利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述動態目標為車輛。

7.一種位姿確定裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取攝像設備拍攝的第一圖像幀和第二圖像幀，所述第一圖像幀和所述第二圖像幀為所述攝像設備拍攝得到的相鄰圖像幀，所述第一圖像幀和所述第二圖像幀分別包括動態目標；

角點提取模塊，用于通過分別對所述第一圖像幀和所述第二圖像幀進行角點檢測(corner detection)，以得到所述第一圖像幀的多個第一角點和所述第二圖像幀的多個第二角點；

剔除模塊，用于剔除所述多個第一角點中所述第一圖像幀包括的動態目標所在區域的第一角點，以得到剔除后的多個第一角點；

剔除所述多個第二角點中所述第二圖像幀包括的動態目標所在區域的第二角點，以得到剔除后的多個第二角點；

定位模塊，用于根據所述剔除后的多個第一角點以及所述剔除后的多個第二角點，確定所述攝像設備在拍攝所述第二圖像幀時相對于拍攝所述第一圖像幀時的位姿變化。