[發明專利]一種眾包軌跡數據融合方法及裝置

有效

• 申請號: 202011198975.1
• 申請日: 2020-10-31
• 公開（公告）號: CN112269848B
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 秦峰;王一鵬;劉奮;朱紫威
• 申請（專利權）人: 武漢中海庭數據技術有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06F18/25;H04W4/021;H04W4/029;H04W4/40
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 王振宇

本發明提供一種眾包軌跡數據融合方法及裝置，該方法包括：對眾包軌跡數據預處理，為每一個軌跡點標記對應的柵格分區區號；基于master?workers模式的眾包軌跡數據處理，對眾包軌跡數據進行切分，將軌跡點處理任務發送任務隊列，worker節點監控任務隊列并獲取軌跡點處理任務；眾包軌跡數據融合，對worker節點處理結果進行合并拼接，將合并后的軌跡數據標記為新的ID，從而實現眾包軌跡數據的融合，可以提高軌跡數據融合處理效率。

技術領域

本發明涉及分布式數據處理領域，尤其涉及一種眾包軌跡數據融合方法及裝置。

背景技術

在自動駕駛領域，為準確控制車輛的行駛，需要制作高精度地圖為自動駕駛車輛提供車道級的駕駛指引，而高精度地圖繪制離不開眾包車輛軌跡形點數據。眾包軌跡數據采集成本低，且適用范圍廣、數據鮮度高，方便作為高精度地圖制作的基礎數據，可以提高高精度地圖的更新頻率。然而，眾包采集的軌跡數據數據量較為龐大，在進行軌跡數據處理時，單機單批次處理時間較長，即使提高計算機上硬件配置，軌跡數據融合處理效率仍較低。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種眾包軌跡數據融合方法及裝置，以解決軌跡數據融合處理效率低的問題。

在本發明實施例的第一方面，提供了一種眾包軌跡數據融合方法，包括：

對眾包軌跡數據預處理，為每一個軌跡點標記對應的柵格分區區號；

根據軌跡點柵格分區區號對眾包軌跡數據進行切分，在master節點上統計連續軌跡總量，并將軌跡點處理任務發送任務隊列，worker節點監控任務隊列并獲取軌跡點處理任務；

其中，在worker節點上，對同一分區的軌跡點進行軌跡稀疏化處理，選取分區內與起始軌跡點的歐氏距離小于預定值的軌跡點為待處理點集，計算每個軌跡點方向，并基于起始軌跡點的位置和方向構建矩形檢索框，將待處理點集中位于矩形檢索框內的軌跡點和起始軌跡點標記為已處理，并對檢索框內的軌跡點進行線性擬合優化，從全量軌跡點中去除標記為已處理的軌跡點，重復進行軌跡點擬合優化，直至遍歷完全量軌跡點數據；

master節點記錄worker節點任務處理狀態，當全部任務執行完畢，將worker節點處理結果進行合并，對合并后的軌跡數據拼接，將合并后的軌跡數據標記為新的ID，每一個ID對應于一條完整的軌跡數據。

在本發明實施例的第二方面，提供了一種用于眾包軌跡數據融合的裝置，包括：

預處理模塊，用于對眾包軌跡數據預處理，為每一個軌跡點標記對應的柵格分區區號；

任務分發模塊，用于根據軌跡點柵格分區區號對眾包軌跡數據進行切分，在master節點上統計連續軌跡總量，并將軌跡點處理任務發送任務隊列，worker節點監控任務隊列并獲取軌跡點處理任務；

其中，在worker節點上，對同一分區的軌跡點進行軌跡稀疏化處理，選取分區內與起始軌跡點的歐氏距離小于預定值的軌跡點為待處理點集，計算每個軌跡點方向，并基于起始軌跡點的位置和方向構建矩形檢索框，將待處理點集中位于矩形檢索框內的軌跡點和起始軌跡點標記為已處理，并對檢索框內的軌跡點進行線性擬合優化，從全量軌跡點中去除標記為已處理的軌跡點，重復進行軌跡點擬合優化，直至遍歷完全量軌跡點數據；

數據融合模塊，用于master節點記錄worker節點任務處理狀態，當全部任務執行完畢，將worker節點處理結果進行合并，對合并后的軌跡數據拼接，將合并后的軌跡數據標記為新的ID，每一個ID對應于一條完整的軌跡數據。

在本發明實施例的第三方面，提供了一種電子設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現如本發明實施例第一方面所述方法的步驟。