[發(fā)明專利]交通工具運(yùn)行控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011197188.5
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN112348879A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉業(yè)鵬;趙雨佳;程駿;龐建新
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T7/62;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08;B60W40/04;B60R16/02;B63B49/00;B64D43/00
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 肖遙

1.一種交通工具運(yùn)行控制方法，其特征在于，包括：

獲取交通工具運(yùn)行方向上預(yù)設(shè)視野范圍內(nèi)的圖像；

對所述圖像進(jìn)行預(yù)處理，獲得所述圖像中目標(biāo)的尺寸信息和狀態(tài)信息；

根據(jù)所述圖像中目標(biāo)的尺寸信息，檢測所述交通工具與所述目標(biāo)之間的距離是否在預(yù)設(shè)安全距離范圍內(nèi)；

當(dāng)所述交通工具與所述目標(biāo)之間的距離在預(yù)設(shè)安全距離范圍內(nèi)時(shí)，根據(jù)所述交通工具的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)和所述圖像中目標(biāo)的狀態(tài)信息，控制所述交通工具在下一時(shí)刻的運(yùn)行狀態(tài)。

2.如權(quán)利要求1所述的交通工具運(yùn)行控制方法，其特征在于，所述對所述圖像進(jìn)行預(yù)處理，獲得所述圖像中目標(biāo)的尺寸信息和狀態(tài)信息，包括：

對所述圖像進(jìn)行縮放操作，獲得預(yù)設(shè)大小的圖像；

將所述預(yù)設(shè)大小的圖像轉(zhuǎn)換至預(yù)設(shè)顏色空間，獲得預(yù)設(shè)顏色空間下的圖像；

通過已訓(xùn)練的深度學(xué)習(xí)模型，檢測所述預(yù)設(shè)顏色空間下的圖像中的目標(biāo)，獲得所述預(yù)設(shè)顏色空間下的圖像中目標(biāo)的類別和尺寸信息；

根據(jù)所述預(yù)設(shè)顏色空間下的圖像中目標(biāo)的類別，獲得所述目標(biāo)的狀態(tài)信息。

3.如權(quán)利要求2所述的交通工具運(yùn)行控制方法，其特征在于，所述目標(biāo)為交通信號燈；

所述通過已訓(xùn)練的深度學(xué)習(xí)模型，檢測所述預(yù)設(shè)顏色空間下的圖像中的目標(biāo)，獲得所述預(yù)設(shè)顏色空間下的圖像中目標(biāo)的類別和尺寸信息，包括：

通過已訓(xùn)練的第一深度學(xué)習(xí)模型，檢測所述預(yù)設(shè)顏色空間下的圖像中的交通信號燈，獲得所述預(yù)設(shè)顏色空間下的圖像中交通信號燈的顏色類別和尺寸信息；

所述根據(jù)所述預(yù)設(shè)顏色空間下的圖像中目標(biāo)的類別，獲得所述目標(biāo)的狀態(tài)信息，包括：

根據(jù)所述預(yù)設(shè)顏色空間下的圖像中交通信號燈的顏色類別，獲得所述交通信號燈的點(diǎn)亮顏色。

4.如權(quán)利要求3所述的交通工具運(yùn)行控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述圖像中目標(biāo)的尺寸信息，檢測所述交通工具與所述目標(biāo)之間的距離是否在預(yù)設(shè)安全距離范圍內(nèi)，包括：

根據(jù)所述預(yù)設(shè)顏色空間下的圖像中交通信號燈的尺寸信息，檢測所述預(yù)設(shè)顏色空間下的圖像中交通信號燈是否在第一目標(biāo)區(qū)域內(nèi)；

當(dāng)所述預(yù)設(shè)顏色空間下的圖像中交通信號燈在第一目標(biāo)區(qū)域內(nèi)時(shí)，檢測所述預(yù)設(shè)顏色空間下的圖像中交通信號燈的高度是否大于所述預(yù)設(shè)顏色空間下的圖像的高度的第一預(yù)設(shè)倍數(shù)，所述第一預(yù)設(shè)倍數(shù)小于1；

當(dāng)所述預(yù)設(shè)顏色空間下的圖像中交通信號燈的高度大于所述預(yù)設(shè)顏色空間下的圖像的高度的第一預(yù)設(shè)倍數(shù)時(shí)，確定所述交通工具與所述交通信號燈之間的距離在第一預(yù)設(shè)安全距離范圍內(nèi)。

5.如權(quán)利要求3或4所述的交通工具運(yùn)行控制方法，其特征在于，所述交通信號燈為紅綠燈；

所述根據(jù)所述交通工具的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)和所述圖像中目標(biāo)的狀態(tài)信息，控制所述交通工具在下一時(shí)刻的運(yùn)行狀態(tài)，包括：

當(dāng)所述交通工具當(dāng)前正在運(yùn)行且所述紅綠燈的點(diǎn)亮顏色為紅色的次數(shù)大于預(yù)設(shè)次數(shù)時(shí)，控制所述交通工具在下一時(shí)刻停止運(yùn)行；

當(dāng)所述交通工具當(dāng)前正在運(yùn)行且所述紅綠燈的點(diǎn)亮顏色為黃色的次數(shù)大于預(yù)設(shè)次數(shù)時(shí)，控制所述交通工具在下一時(shí)刻繼續(xù)運(yùn)行；

當(dāng)所述交通工具當(dāng)前停止運(yùn)行且所述紅綠燈的點(diǎn)亮顏色為綠色的次數(shù)大于預(yù)設(shè)次數(shù)時(shí)，控制所述交通工具在下一時(shí)刻啟動(dòng)運(yùn)行；

當(dāng)所述交通工具當(dāng)前停止運(yùn)行且所述紅綠燈的點(diǎn)亮顏色為黃色的次數(shù)大于預(yù)設(shè)次數(shù)時(shí)，控制所述交通工具在下一時(shí)刻繼續(xù)停止運(yùn)行。

6.如權(quán)利要求5所述的交通工具運(yùn)行控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述交通工具的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)和所述圖像中目標(biāo)的狀態(tài)信息，控制所述交通工具在下一時(shí)刻的運(yùn)行狀態(tài)，還包括：

當(dāng)所述交通工具當(dāng)前正在運(yùn)行時(shí)，分別對所述紅綠燈的點(diǎn)亮顏色為紅色和黃色的次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)；

當(dāng)所述交通工具當(dāng)前停止運(yùn)行時(shí)，分別對所述紅綠燈的點(diǎn)亮顏色為綠色和黃色的次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)。