[發明專利]避免后方交叉交通碰撞的系統和方法

在審

• 申請號: 202011197187.0
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN112744215A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 姜恩奭
• 申請（專利權）人: 現代摩比斯株式會社
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;G01S13/08;G01S13/931
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 楊貝貝;臧建明

1.一種用于避免后方交叉交通碰撞的系統，所述系統包括：

障礙物檢測單元，通過接收從障礙物的反射點反射的電磁波來檢測所述障礙物的位置；

方向估算單元，基于由所述障礙物檢測單元檢測到的所述障礙物的位置來估算所述障礙物的行進方向；以及

碰撞確定單元，基于由所述方向估算單元估算的所述障礙物的行進方向來確定與所述障礙物發生碰撞的可能性。

2.根據權利要求1所述的系統，其中，所述障礙物檢測單元連接至設置在車輛的相對后端中的每一端處的雷達傳感器，并且檢測位于所述車輛后方或側方的所述障礙物的位置。

3.根據權利要求1所述的系統，其中，所述方向估算單元收集由所述障礙物檢測單元檢測到的所述障礙物的多個位置，并且使用收集的所述障礙物的多個位置來計算所述障礙物的縱向位置的變化和所述障礙物的橫向位置的變化之間的比率，從而估算所述障礙物的行進方向。

4.根據權利要求3所述的系統，其中，所述方向估算單元計算在首次檢測到的所述障礙物的初始位置與所述障礙物的當前位置之間發生的所述縱向位置的變化與所述橫向位置的變化之間的比率，從而實時估算所述障礙物的行進方向。

5.根據權利要求1所述的系統，其中，當估算的所述障礙物的行進方向與車輛的橫軸之間的接近角在預設角度范圍內時，所述碰撞確定單元確定不存在與所述障礙物發生碰撞的可能性。

6.根據權利要求5所述的系統，其中，所述障礙物檢測單元通過使用檢測到的所述障礙物的位置計算從所述車輛到所述障礙物的橫向距離或所述障礙物的橫向速度，以及

當到所述障礙物的橫向距離的變化量或所述障礙物的橫向速度的變化量等于或小于預設變化量時，所述碰撞確定單元確定不存在與所述障礙物發生碰撞的可能性。

7.根據權利要求1所述的系統，還包括：

可靠性評估單元，收集由所述方向估算單元估算的所述障礙物的多個行進方向，并通過使用收集的行進方向的數目和收集的行進方向之間的方差或標準差來評估所述障礙物的行進方向的估算可靠性等級，

其中，當由所述可靠性評估單元評估的所述估算可靠性等級等于或大于預設可靠性等級時，所述碰撞確定單元基于所述障礙物的行進方向來確定與所述障礙物發生碰撞的可能性。

8.根據權利要求1所述的系統，其中所述障礙物檢測單元通過使用檢測到的所述障礙物的位置來計算從車輛到所述障礙物的橫向距離和所述障礙物的橫向速度，以及

所述碰撞確定單元基于計算出的所述橫向距離和計算出的所述橫向速度來計算碰撞時間，并且當所述障礙物位于預設區域內并且所述碰撞時間等于或小于預設時間，確定存在與所述障礙物發生碰撞的可能性。

9.根據權利要求8所述的系統，其中所述碰撞確定單元基于所述障礙物的行進方向，通過使用先前檢測到的所述障礙物的橫向速度和當前檢測到的所述障礙物的橫向速度來設置所述障礙物的橫向速度。

10.根據權利要求8所述的系統，其中所述碰撞確定單元基于所述障礙物的行進方向調整所述預設區域，以便從所述預設區域中排除與所述車輛相鄰的部分區域。

11.根據權利要求1所述的系統，還包括：

通知提供單元，當由所述碰撞確定單元確定存在與所述障礙物發生碰撞的可能性時，向車輛的駕駛員提供通知。

12.一種避免后方交叉交通碰撞的方法，所述方法包括：

由車輛接收從障礙物的反射點反射的電磁波，并檢測所述障礙物的位置；

根據檢測到的所述障礙物的位置，估算所述障礙物的行進方向；以及

根據檢測到的所述障礙物的位置或估算的所述障礙物的行進方向，確定與所述障礙物發生碰撞的可能性。