[發明專利]腿部結構及仿人機器人

在審

• 申請號: 202011196189.8
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN112208669A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 李海雷;董浩;趙明國;楊國平;張偉寧
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

1.腿部結構，其特征在于，包括大腿件、小腿件、連接于所述大腿件與所述小腿件之間的膝部轉動組件、安裝于所述大腿件的髖關節件，以及安裝于所述小腿件的踝關節件；所述踝關節件包括用于驅動腳板側擺的踝部側擺組件，以及用于驅動所述踝部側擺組件前擺的踝部前擺組件；所述踝部前擺組件包括固定安裝于所述小腿件的踝部前擺電機、固定端安裝于所述小腿件的踝部前擺減速機，以及設于所述踝部前擺電機與所述踝部前擺減速機之間的踝部前擺傳動機構；所述踝部前擺減速機的輸出端與所述踝部側擺組件相連。

2.根據權利要求1所述的腿部結構，其特征在于，所述踝部前擺減速機為諧波減速機，所述踝部前擺減速機包括與所述小腿件固定連接的踝部前擺鋼輪、適配于所述踝部前擺鋼輪且與所述踝部側擺組件相連的踝部前擺柔輪、支撐于所述踝部前擺鋼輪與所述踝部前擺柔輪之間的第一踝部前擺軸承、適配于所述踝部前擺柔輪的踝部前擺波發生器，以及與所述踝部前擺波發生器相連的踝部前擺轉軸；所述踝部前擺轉軸與所述踝部前擺傳動機構相連。

3.根據權利要求2所述的腿部結構，其特征在于，所述踝部前擺減速機還包括固定連接于所述小腿件與所述踝部前擺鋼輪之間的踝部前擺殼體；所述踝部前擺殼體與所述踝部前擺轉軸之間設有第二踝部前擺軸承；所述第二踝部前擺軸承的外圈安裝于所述踝部前擺殼體，所述踝部前擺轉軸安裝于所述第二踝部前擺軸承的內圈。

4.根據權利要求3所述的腿部結構，其特征在于，所述踝部前擺轉軸與所述踝部側擺組件之間設有第三踝部前擺軸承；所述第三踝部前擺軸承與所述第二踝部前擺軸承分別位于所述踝部前擺波發生器的相對的兩側；所述第三踝部前擺軸承的外圈安裝于所述踝部側擺組件上，所述踝部前擺轉軸安裝于所述第三踝部前擺軸承的內圈。

5.根據權利要求2所述的腿部結構，其特征在于，所述踝部前擺傳動機構包括安裝于所述踝部前擺電機的轉軸的踝部前擺主動輪、安裝于所述踝部前擺轉軸的踝部前擺從動輪，以及設于所述踝部前擺主動輪與所述踝部前擺從動輪之間的踝部前擺傳動帶。

6.根據權利要求1所述的腿部結構，其特征在于，所述踝關節件還包括與所述踝部側擺組件相連的踝部安裝支架；所述踝部側擺組件包括輸出端與所述踝部安裝支架固定連接的踝部側擺減速機、與所述踝部側擺減速機的固定端相連的踝部側擺殼體，以及設于所述踝部側擺殼體內且與所述踝部側擺減速機傳動連接的踝部側擺電機；所述踝部前擺減速機的輸出端與所述踝部側擺殼體相連。

7.根據權利要求6所述的腿部結構，其特征在于，所述踝部側擺電機具有與所述踝部側擺減速機相連的踝部側擺轉軸，所述踝部側擺轉軸為中空軸；所述踝部側擺組件還包括貫穿所述踝部側擺轉軸及所述踝部側擺殼體的踝部側擺中空走線管。

8.根據權利要求6所述的腿部結構，其特征在于，所述踝部安裝支架為U型架或C型架；所述踝部側擺組件安裝于所述踝部安裝支架的內壁。

9.根據權利要求8所述的腿部結構，其特征在于，所述踝部側擺組件還包括安裝于所述踝部安裝支架的第一踝部側擺軸承，以及連接于所述第一踝部側擺軸承與所述踝部側擺殼體之間的踝部側擺連接軸；所述第一踝部側擺軸承的外圈安裝于所述踝部安裝支架，所述踝部側擺連接軸的一端與所述第一踝部側擺軸承的內圈相連，所述踝部側擺連接軸的另一端與所述踝部側擺殼體相連。

10.根據權利要求9所述的腿部結構，其特征在于，所述踝部側擺減速機為諧波減速機；所述踝部側擺減速機包括與所述踝部安裝支架固定連接的踝部側擺鋼輪、適配于所述踝部側擺鋼輪且與所述踝部側擺殼體相連的踝部側擺柔輪、支撐于所述踝部側擺鋼輪與所述踝部側擺柔輪之間的第二踝部側擺軸承，以及適配于所述踝部側擺柔輪的踝部側擺波發生器；所述踝部側擺電機具有與所述踝部側擺波發生器相連的踝部側擺轉軸。