[發明專利]應用于裝配式建筑預制構件吊裝就位輔助工裝及吊裝方法

在審

• 申請號: 202011195086.X
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN112252734A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發明（設計）人: 吳京;劉晨昱;蔡建國
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: E04G21/14
• 分類號: E04G21/14;E04G21/16;E04G21/18
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 王美章

本發明提出了一種應用于裝配式建筑預制構件吊裝就位輔助工裝及吊裝方法，屬于建筑工程領域。該裝置包括一個底座，若干個底座固定裝置，至少一個固定在底座上的機械臂，以及中央控制器。所述輔助工裝通過底座固定裝置臨時固定在下層樓板上，通過調整機械臂的關節位置調整裝置粗定關節的大致位置，通過感知機械臂上關節和建筑軸線之間的位置關系，確定機械臂上推桿的伸出長度，來推動預制構件水平方向就位，并通過距離傳感器進一步確認預制構件的位置。多個機械臂的協同，可以將所吊裝的預制構件精確送入所需的水平方位，并在吊機的配合下實現預制構件自動化精確就位，提高裝配式結構的安裝效率，保障施工的安全性。

技術領域

本發明屬于建筑工程領域，涉及裝配式結構，具體為一種應用于裝配式建筑預制構件吊裝就位輔助工裝及其吊裝方法。

背景技術

裝配式結構因其具有獨特的技術創新和工業化生產的特點，近十年來，推動了我國建筑行業施工技術的成熟與進步，越來越得到工程師的青睞，得到廣泛應用。

裝配式結構在安裝施工過程中，預制構件吊裝就位時需要將預制構件精確按照到已建成結構的特定位置。在實際吊裝過程中，由于受到吊機吊臂、吊繩剛度不足和變形等因素的影響，預制構件很難精確就位。吊機在吊裝過程中只能負責豎向位置的就位，水平位置只能實現初步就位，精確就位需要安裝工人通過現場多人協作進行。而工人施工帶來的安全問題和人口年齡結構導致的勞動力短缺，不利于裝配式建筑的施工建造。

發明內容

發明目的：本發明針對以上技術問題，提供一種應用于預制構件吊裝時輔助水平位置精確就位的工裝，該工裝可以輔助實現預制構件水平位置的精確就位，利用下層樓板預留的突起件或凹入點臨時固定此裝置，借助樓面板的剛度實現對預制構件吊裝就位時水平位置的控制。此工裝由底座、底座固定裝置、機械臂、以及中央控制器等組成。預制構件安裝位置每側各布置一組此裝置，通過底座固定裝置將輔助工裝臨時固定在下層樓板上，利用機械臂的關節調整裝置大致調整關節的位置，安裝在機械臂上的傳感器可感知機械臂關節和建筑軸線之間的位置關系，確定機械臂上推桿的伸出長度，各個側面的機械臂互相配合，從而將預制構件推至水平安裝位置。機械臂推桿的端部安裝萬向滑輪，可將達到預定水平位置的構件緩緩放下，實現精確就位。本發明的特點是可以避免工人吊裝時手扶對位，實現預制構件自動化精確就位，提高裝配式結構的安裝效率，保障施工的安全性。

技術方案：為實現上述目的，本發明采用的技術方案為：

一種應用于裝配式建筑預制構件吊裝就位輔助工裝，包括:

底座;

若干個底座固定裝置，用于將將所述底座臨時固定在下層樓板的特定位置；

至少一個機械臂，固定在底座上，每個機械臂均包括：

至少一個關節、一套關節位置調整裝置、一個關節位置傳感器、一個推桿、一個推桿姿態調整器、一個推桿姿態傳感器和一個第一距離傳感器其中，

所述關節位置調整裝置固定于底座；

所述關節位于關節位置調整裝置的頂端；

所述關節位置傳感器設置于關節上，用于確定關節的空間位置；

所述推桿后端鉸接在所述關節上；

所述推桿姿態傳感器，設置在推桿上，用于感知所述推桿的空間角度；

所述推桿姿態調整器安裝在推桿與關節位置調整裝置之間，用于調整推桿的空間角度；

所述距離傳感器安裝在推桿上，與推桿縱向方向平行，用于監控預制構件與推桿后端之間的距離；

中央控制器，其信號輸入端與所述關節位置傳感器、推桿姿態傳感器以及第一距離傳感器連接，其信號輸出端與所述關節位置調整裝置、推桿以及推桿姿態調整器連接。