[發明專利]一種液力柔性機械手及其加工方法

在審

• 申請號: 202011194783.3
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN112405573A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 紀新剛
• 申請（專利權）人: 紀新剛
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J9/14;B25J11/00
• 代理公司: 北京紐樂康知識產權代理事務所(普通合伙) 11210
• 代理人: 黃凡凡

本發明公開了一種液力柔性機械手及其加工方法，液力柔性機械手包括若干柔性變形組件、若干支撐組件和若干連接組件，所述柔性變形組件具有進排液口，所述柔性變形組件通過所述連接組件固定連接所述支撐組件，所述支撐組件隨所述柔性變形組件的承壓變形而彎曲。本發明的有益效果：通過柔性變形組件和支撐組件可實現彎曲動作，具有重量輕、承載大、可多路徑動作、易于控制的優點，可取代液壓缸驅動的機械手、氣動機械手以及常規液力機械手。

技術領域

本發明涉及機械手的技術領域，具體來說，涉及一種液力柔性機械手及其加工方法。

背景技術

目前市場上面的液力機械手主要以液壓油缸，作為執行部件，由于液壓缸的結構復雜，部件較多，導致自身重量無法做的很輕，同時其主要以直線運動為主。而一些柔性機械手通常也為直線運動為主，不能進行自我彎曲動作。而氣動機械手雖然可以進行彎曲動作，但是由于氣壓安全和設備成熟度方面的限制，一般使用壓力都低于1Mpa，而采用液力驅動的柔性機械手則沒有這方面的限制。隨著社會的進步，市場迫切需求重量輕、承載大、可多路徑動作、易于控制的機械手來完成更多的工作。

針對相關技術中的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

針對相關技術中的上述技術問題，本發明提出一種液力柔性機械手，具有重量輕、可伸縮、可彎曲、承載大、制作簡單等優點，可取代液壓缸驅動的機械手、氣動機械手以及常規液力機械手。

為實現上述技術目的，本發明的技術方案是這樣實現的：

一種液力柔性機械手，包括若干柔性變形組件、若干支撐組件和若干連接組件，所述柔性變形組件具有進排液口，所述柔性變形組件通過所述連接組件固定連接所述支撐組件，所述支撐組件隨所述柔性變形組件的承壓變形而彎曲。

進一步地，所述柔性變形組件包括可膨脹的內囊，所述內囊上設置所述進排液口，所述內囊的外部設置有由纖維編織而成的套管，所述內囊通過橡膠或高分子材料與所述套管復合在一起。

進一步地，所述內囊呈直筒形、葫蘆形或具有節狀突起的形狀。

進一步地，所述支撐組件為軟軸、鏈條或彎節，所述軟軸為傳動軟軸或編織鋼絲繩，所述彎節包括至少兩根連桿，相鄰兩根所述連桿通過鉸接軸或萬向節相互連接。

進一步地，所述連接組件包括至少兩塊連接板，所述連接板分別固定連接所述柔性變形組件與所述支撐組件，所述連接板由一整塊板材制成或由多塊板材拼接而成。

進一步地，還包括支架，所述柔性變形組件通過一塊所述連接板固定連接在所述支架上。

本發明還提供了一種液力柔性機械手的加工方法，包括柔性變形組件加工方法、支撐組件加工方法和連接組件加工方法，所述柔性變形組件加工方法包括以下步驟：

S1加工制作出可膨脹的內囊；

S2在所述內囊的外部通過纖維編織的方式加工制作出套管，所述纖維編織的方式為交叉編織方式、鉤針編織方式或在線編織方式；

S3采用橡膠硫化工藝、聚氨酯澆注工藝或機械擠出包覆工藝將所述內囊與所述套管復合在一起；以及

S4去毛刺并裁剪成需要的長度后，完成柔性變形組件的加工；

所述連接組件加工方法包括以下步驟：

S1將金屬板材機加工制成多塊連接板，每塊所述連接板由一整塊所述金屬板材加工制成或由多塊所述金屬板材機加工成型后拼接制成；以及

S2將所述連接板間隔排布的固定連接在所述柔性變形組件上，完成連接組件的加工；

所述支撐組件加工方法包括軟軸加工方法或彎節加工方法，所述軟軸加工方法包括以下步驟：