[發明專利]無人駕駛掃地車的避障方法、裝置、系統及存儲介質

在審

• 申請號: 202011194640.2
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN112363501A
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 杜元源
• 申請（專利權）人: 廣東杜尼智能機器人工程技術研究中心有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06K9/00;G06K9/34;G06K9/62
• 代理公司: 深圳科灣知識產權代理事務所(普通合伙) 44585
• 代理人: 鐘斌

本發明公開了一種無人駕駛掃地車的避障方法、裝置、系統及存儲介質，包括如下步驟：采集無人駕駛掃地車固定位置處多線激光雷達的三維點云數據作為第一種數據；采集無人駕駛掃地車固定位置處的紅外傳感器的數據信息作為第二種數據；采集無人駕駛掃地車固定位置處的超聲波雷達的距離信息作為第三種數據；采集無人駕駛掃地車固定位置處的深度攝像頭點云信息作為第四種數據；以第一幅點云數據為參考點云數據，將其他點云數據統一轉換到第一幅點云數據的坐標系下；對避障點云進行若干區域分割，根據分割后的區域是否檢測到障礙物控制無人駕駛清掃車加減速，從而實現無人清掃車平滑順暢地避開障礙物。

技術領域

本發明涉及無人駕駛掃地車技術領域，尤其涉及一種無人駕駛掃地車的避障方法、裝置、系統以及存儲介質。

背景技術

隨著智能機器人的發展,在智能機器人自動導航過程中，僅僅通過一個傳感器實現自動避障是很困難的，往往需要融合多種傳感器，其中融合激光雷達，攝像頭，超聲波雷達，紅外傳感器是比較常見的，因此，通過多種傳感器能夠提高避障的準確性。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是如何提供一種能夠有效的提高避障的準確性的無人駕駛掃地車的避障方法。

為解決上述技術問題，本發明所采取的技術方案是：一種無人駕駛掃地車的避障方法，其特征在于包括如下步驟：

采集無人駕駛掃地車固定位置處多線激光雷達的三維點云數據作為第一種數據；

采集無人駕駛掃地車固定位置處的紅外傳感器的數據信息作為第二種數據；

采集無人駕駛掃地車固定位置處的超聲波雷達的距離信息作為第三種數據；

采集無人駕駛掃地車固定位置處的深度攝像頭點云信息作為第四種數據；

將第二種數據、第三種數據和第四種數據類型歸一化為第一種數據類型，得到四幅點云數據；

以第一幅點云數據為參考點云數據，將其他點云數據統一轉換到第一幅點云數據的坐標系下；

將四幅點云數據進行點云拼接，拼接后得到一幅用于無人駕駛掃地車的避障點云數據；

利用避障點云局部路徑生成器生成繞開障礙物的路徑；

對避障點云進行若干區域分割，根據分割后的區域是否檢測到障礙物控制無人駕駛清掃車加減速，從而實現無人清掃車平滑順暢地避開障礙物。

本發明還公開了一種無人駕駛掃地車的避障裝置，其特征在于包括：

第一種數據生成模塊：用于采集無人駕駛掃地車固定位置處多線激光雷達的三維點云數據作為第一種數據；

第二種數據生成模塊：用于采集無人駕駛掃地車固定位置處的紅外傳感器的數據信息作為第二種數據；

第三種數據生成模塊：用于采集無人駕駛掃地車固定位置處的超聲波雷達的距離信息作為第三種數據；

第四種數據生成模塊：用于采集無人駕駛掃地車固定位置處的深度攝像頭點云信息作為第四種數據；

點云生成模塊：用于將第二種數據、第三種數據和第四種數據類型歸一化為第一種數據類型，得到四幅點云數據；

坐標系變換模塊：用于以第一幅點云數據為參考點云數據，將其他點云數據統一轉換到第一幅點云數據的坐標系下；

點云數據拼接模塊：用于將四幅點云數據進行點云拼接，拼接后得到一幅用于無人駕駛掃地車的避障點云數據；

路徑生成模塊：利用避障點云局部路徑生成器生成繞開障礙物的路徑；