[發(fā)明專利]使用UWB和UWB系統(tǒng)確定對(duì)象在植物生長(zhǎng)環(huán)境內(nèi)的位置的方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011194638.5
• 申請(qǐng)日: 2020-10-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112748396A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 阿德里亞努斯·諾埃爾·瑪麗亞·德科寧
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 騎士控股哈爾德韋克私人有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G01S5/06
• 分類號(hào): G01S5/06;G01S5/14
• 代理公司: 北京安信方達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11262
• 代理人: 張少波;楊明釗

1.一種使用超寬帶(UWB)通信來(lái)確定對(duì)象在植物生長(zhǎng)環(huán)境內(nèi)的位置的方法，所述植物生長(zhǎng)環(huán)境諸如是溫室或室內(nèi)生長(zhǎng)設(shè)施，其中：

-所述對(duì)象設(shè)置有UWB發(fā)射器；

-所述植物生長(zhǎng)環(huán)境設(shè)置有多個(gè)UWB接收器；以及

-所述接收器被連接到處理單元，

所述方法包括：

a)使用所述發(fā)射器通過(guò)UWB廣播來(lái)自所述對(duì)象的消息；

b)在所述接收器中的至少一些處接收所述消息；以及

c)由所述處理單元通過(guò)最小二乘法和/或角度量測(cè)來(lái)確定所述對(duì)象的位置估計(jì)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

d)由所述處理單元通過(guò)以下方式將所述對(duì)象與植物或一組植物相關(guān)聯(lián)：

-將所述位置估計(jì)與植物或多組植物的預(yù)定位置進(jìn)行比較；以及

-將所述對(duì)象與其預(yù)定位置最接近所述位置估計(jì)的植物或一組植物相關(guān)聯(lián)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，多組植物以多行植物的方式進(jìn)行分布，并且所述對(duì)象與最接近所述位置估計(jì)的一行植物相關(guān)聯(lián)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述對(duì)象通過(guò)以下方式與所述一行植物內(nèi)的單個(gè)植物相關(guān)聯(lián)：

-將最靠近的一行植物分成幾段，所述幾段中的每段對(duì)應(yīng)于由單個(gè)植物在所述一行中占據(jù)的長(zhǎng)度，并且與單個(gè)植物相關(guān)聯(lián)；以及

-將所述對(duì)象與所述一行中最接近所述位置估計(jì)的段相關(guān)聯(lián)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，多組植物被分布在例如平面圖中矩形形狀的區(qū)塊中，其中，所述對(duì)象與最接近所述位置估計(jì)的區(qū)塊相關(guān)聯(lián)。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，每組植物被放置在平臺(tái)上，并且所述對(duì)象與最接近所述位置估計(jì)的平臺(tái)相關(guān)聯(lián)。

7.根據(jù)權(quán)利要求2-6中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述預(yù)定位置中的至少一些是通過(guò)UWB經(jīng)過(guò)最小二乘法和/或三角測(cè)量獲得的。

8.根據(jù)權(quán)利要求2-7中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述對(duì)象是施事者，所述施事者諸如是人類操作員或機(jī)器人，所述方法還包括：

e)由所述處理單元確定所述施事者對(duì)所述植物或一組植物執(zhí)行的操作。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，步驟e)包括：

-從數(shù)據(jù)庫(kù)中檢索將要被執(zhí)行的預(yù)先計(jì)劃的操作；以及

-確定正在對(duì)所述植物或一組植物執(zhí)行所檢索的、預(yù)先計(jì)劃的操作。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，所述預(yù)先計(jì)劃的操作是被預(yù)先計(jì)劃要由所述施事者執(zhí)行的操作。

11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，所述預(yù)先計(jì)劃的操作是要對(duì)所述植物或一組植物執(zhí)行的預(yù)先計(jì)劃的操作。

12.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，步驟e)包括：

-將所述施事者的位置估計(jì)與操作專用工具的位置進(jìn)行比較；以及

-如果所述施事者和所述工具的位置在預(yù)定界限內(nèi)對(duì)應(yīng)，則確定所述工具專門的操作正在被執(zhí)行。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中，所述操作專用工具是用于收集收獲物的運(yùn)輸小車或手推車，其中，所述工具專門的操作是收獲。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其中，所述運(yùn)輸小車或手推車配備有稱重單元，所述稱重單元用于對(duì)通過(guò)所述運(yùn)輸小車或手推車運(yùn)輸?shù)乃鍪斋@物的量進(jìn)行稱重，其中，由所述稱重單元測(cè)量的重量與所述收獲操作所關(guān)聯(lián)的所述植物或一組植物相關(guān)聯(lián)。