[發明專利]AGV導航系統及AGV小車有效

申請號：	202011194530.6	申請日：	2020-10-30
公開（公告）號：	CN112596513B	公開（公告）日：	2022-12-23
發明（設計）人：	鄭亮;陳雙;徐印赟	申請（專利權）人：	蕪湖哈特機器人產業技術研究院有限公司
主分類號：	G05D1/02	分類號：	G05D1/02
代理公司：	蕪湖安匯知識產權代理有限公司 34107	代理人：	鐘雪
地址：	241000 安徽***	國省代碼：	安徽;34
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摘要：
搜索關鍵詞：	agv 導航系統小車
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【說明書】：

本發明公開了一種AGV導航系統，包括：全局路徑規劃單元，與全局路徑規劃單元連接的局部路徑規劃單元，與全局路徑規劃單元及局部路徑規劃單元連接的路徑優化單元，其中，全局路徑規劃單元，規劃任務起始點至任務終止點的最短路徑，即全局路徑；在行駛過程中，若檢測到全局路徑上存在障礙物，則通過局部路徑規劃單元規劃避開障礙物回到全局路徑上的最短路徑，即為局部路徑；路徑優化單元，對形成的全局路徑及局部路徑進行平滑處理。進行局部導航時，采樣組采用等分辨率采樣、更全面的線速度約束及角速度約束進行處理，極大的降低局部導航的計算量，同時能保證導航精確性。

技術領域

本發明屬于AGV導航技術領域，更具體地，本發明涉及一種AGV導航系統及AGV小車。

背景技術

AGV導航系統在生成全局路徑時，大多是基于場地已存在的障礙物來生成最佳行駛路徑，在行駛過程中，在全局路徑上出現了新增的障礙物時，只能局部路徑規劃來進行避障，當前AGV多半在ROS下采用D*等局部路徑規劃方法，D*局部路徑規劃方法采用遍歷的方式查找柵格地圖上任務起點至任務終點的最優路徑，以任務終點為起始點，遍歷任務終點所在柵格的周邊8個柵格，獲取距任務起點最近且沒有障礙物的柵格，再以該柵格為起始點，遍歷其周邊的8個柵格，依次類推，遍歷至任務起點所在的柵格，這些局部路徑規劃方法存在計算復雜且計算量大的問題。

發明內容

本發明提供了一種AGV導航系統，旨在改善上述問題。

本發明是這樣實現的，一種AGV導航系統，所述AGV導航系統包括：

全局路徑規劃單元，與全局路徑規劃單元連接的局部路徑規劃單元，與全局路徑規劃單元及局部路徑規劃單元連接的路徑優化單元，其中，

全局路徑規劃單元，規劃任務起始點至任務終止點的最短路徑，即全局路徑；

在行駛過程中，若檢測到全局路徑上存在障礙物，則通過局部路徑規劃單元規劃避開障礙物回到全局路徑上的最短路徑，即為局部路徑；

路徑優化單元，對形成的全局路徑及局部路徑進行平滑處理。

進一步的，局部規劃單元包括：依次連接的采樣組生成模塊、線速度約束模塊、角速度約束模塊、軌跡評估模塊及平滑處理模塊，其中，

采樣組生成模塊：周期性的形成若干初始采樣組，基于初始位置生成各初始采樣組對應的軌跡；

線速度約束模塊；將線速度滿足電機性能約束、障礙物距離約束以及局部路徑約束的采樣組輸出至角速度約束模塊；

角速度約束模塊；將角速度滿足局部航向約束、全局航向約束及將平滑約束的采樣組輸出至軌跡評估模塊；

軌跡評估模塊：對各采用組所形成的軌跡進行評估，輸出評估最佳的軌跡至平滑處理單元；