[發明專利]一種兼用于多鐵口加炮泥和換鐵釬的系統及工作方法

有效

• 申請號: 202011194498.1
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN112458220B
• 公開（公告）日: 2023-10-27
• 發明（設計）人: 劉斌奇;張文鳳;葉理德;陳方元
• 申請（專利權）人: 中冶南方工程技術有限公司
• 主分類號: C21B7/12
• 分類號: C21B7/12
• 代理公司: 北京匯澤知識產權代理有限公司 11228
• 代理人: 鄭飛

1.一種兼用于多鐵口加炮泥和換鐵釬的系統，包括機械臂，其特征在于：還包括定位模塊以及與各鐵口一一對應的鐵口軌道，所述鐵口軌道上設有平板小車，所述機械臂安設于所述平板小車上；

所述平板小車用于根據所述定位模塊的信息帶動所述機械臂在所述鐵口軌道上行走至相應的作業位；

所述機械臂的末端安設有炮泥夾具，所述炮泥夾具用于抓取炮泥以填裝泥炮，或用于與鐵釬夾具連接以更換鐵釬；

所述定位模塊用于定位平板小車的當前位置及各個操作位的位置。

2.根據權利要求1所述的兼用于多鐵口加炮泥和換鐵釬的系統，其特征在于：相鄰兩個鐵口分別對應的鐵口軌道之間設有鐵口軌道切換轉盤，所述鐵口軌道切換轉盤用于將相鄰鐵口共用的平板小車從一個鐵口的鐵口軌道轉換到另一個鐵口的鐵口軌道。

3.根據權利要求1所述的兼用于多鐵口加炮泥和換鐵釬的系統，其特征在于：所述定位模塊包括炮泥定位監測單元，該炮泥檢測定位單元包括三維激光掃描器和圖像處理器，在炮泥抓取過程中，通過三維激光掃描器對散亂堆放的炮泥進行三維激光掃描，再通過圖像處理器確定散亂炮泥堆外形輪廓，并計算確定優先夾取炮泥塊的位置和最佳夾取點。

4.根據權利要求1所述的兼用于多鐵口加炮泥和換鐵釬的系統，其特征在于：所述炮泥夾具上設有連接件一，所述鐵釬夾具上設有與連接件一配合的連接件二，所述炮泥夾具與鐵釬夾具通過連接件一和連接件二可拆卸連接，且炮泥夾具的最低面高于鐵釬夾具的抓取面。

5.根據權利要求4所述的兼用于多鐵口加炮泥和換鐵釬的系統，其特征在于：所述連接件一為過渡法蘭，所述連接件二為中間空心的筒體，所述炮泥夾具的過渡法蘭以下部分置于筒體內，且筒體上部與過渡法蘭可拆卸連接。

6.根據權利要求5所述的兼用于多鐵口加炮泥和換鐵釬的系統，其特征在于：所述過渡法蘭上設有鎖緊插銷，所述筒體上表面設有與鎖緊插銷配合的鎖緊孔。

7.根據權利要求4所述的兼用于多鐵口加炮泥和換鐵釬的系統，其特征在于：所述炮泥夾具包括用于外接機械臂的連接法蘭，用于夾取炮泥的炮泥夾取單元，以及連接炮泥夾取單元與連接法蘭的連接筒；所述連接件一位于連接法蘭與炮泥夾取單元之間，且固定連接于連接筒上。

8.根據權利要求7所述的兼用于多鐵口加炮泥和換鐵釬的系統，其特征在于：所述炮泥夾取單元包括炮泥夾爪、中間筒體和油缸一，所述油缸一的活塞桿頭部置于中間筒體內，且中間筒體的上端與油缸一固定連接，所述油缸一的活塞桿頭部上連接有連接套環，所述炮泥夾爪通過連桿一與連接套環連接，且所述炮泥夾爪位于中間筒體底端外部。

9.根據權利要求4所述的兼用于多鐵口加炮泥和換鐵釬的系統，其特征在于：所述鐵釬夾具包括夾具橫梁以及連接于夾具橫梁下表面兩端的鐵釬夾持單元，所述連接件二連接于夾具橫梁的上表面。

10.根據權利要求1～9任一項所述的兼用于多鐵口加炮泥和換鐵釬的系統的工作方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：平板小車接到操作指令，依據定位模塊的定位信息帶動機械臂沿著鐵口軌道運動至對應的操作位；

S2：機械臂控制末端的炮泥夾具抓取炮泥以填裝泥炮，或與鐵釬夾具連接以更換鐵釬。