[發(fā)明專利]基于三維掃描識(shí)別的投影示教槍

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011193665.0
• 申請(qǐng)日: 2020-10-30
• 公開（公告）號(hào): CN112207836A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊淵;楊兆
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 通道鵬達(dá)炭業(yè)有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): B25J9/22
• 分類號(hào): B25J9/22
• 代理公司: 深圳市興科達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44260
• 代理人: 殷瑜

1.基于三維掃描識(shí)別的投影示教槍，包括示教槍體(A30)和示教工具(B30)，其特征在于：所述示教工具(B30)安裝在示教槍體(A30)的前端，所述示教槍體(A30)包括微型投影儀(A7)、高速攝像機(jī)一(A5)、高速攝像機(jī)二(A6)、觸摸屏(A1)、主槍柄(A3)、主扳機(jī)(A9)、固定螺絲(A8)與USB接口(A2)以及充電口(A4)，所述高速攝像機(jī)一(A5)與高速攝像機(jī)二(A6)對(duì)稱固定于微型投影儀(A7)的前端兩側(cè)，所述觸摸屏(A1)裝設(shè)于微型投影儀(A7)的后端，所述主扳機(jī)(A9)裝設(shè)于主槍柄(A3)的前側(cè)上端，所述USB接口(A2)開設(shè)于微型投影儀(A7)的后端左側(cè)外壁上，所述充電口(A4)開設(shè)于主槍柄(A3)的下端左側(cè)外壁上，所述示教工具(B30)的后端與微型投影儀(A7)通過固定螺絲(A8)固定連接，所述示教工具(B30)包括主定位環(huán)(B1)、副定位環(huán)(B4)、副槍柄(B2)、副扳機(jī)(B3)、位移傳感器(B7)與安裝桿以及可拆卸工具頭，所述位移傳感器(B7)套設(shè)于副定位環(huán)(B4)的內(nèi)部，所述副定位環(huán)(B4)與主定位環(huán)(B1)前后裝設(shè)于安裝桿上，所述可拆卸工具頭的后端插接于位移傳感器(B7)的前端內(nèi)部，所述安裝桿的后端與副槍柄(B2)固定連接，所述副扳機(jī)(B3)裝設(shè)于副槍柄(B2)的前側(cè)上端。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于三維掃描識(shí)別的投影示教槍，其特征在于：所述主槍柄(A3)的內(nèi)部裝填有系統(tǒng)工作使用的可充電電池，所述充電口(A4)為示教槍體(A30)可充電電池的充電接口。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于三維掃描識(shí)別的投影示教槍，其特征在于：所述主扳機(jī)(A9)與主槍柄(A3)的連接處裝設(shè)有角度傳感器。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于三維掃描識(shí)別的投影示教槍，其特征在于：所述主定位環(huán)(B1)與副定位環(huán)(B4)均呈帶有8根輻條的圓環(huán)結(jié)構(gòu)，且各自輻條的相互間隔為45度，所述副定位環(huán)(B4)的外環(huán)直徑大于主定位環(huán)(B1)的外環(huán)直徑，所述副定位環(huán)(B4)的8根輻條和主定位環(huán)(B1)的8根輻條相互錯(cuò)開22.5度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于三維掃描識(shí)別的投影示教槍，其特征在于：所述副扳機(jī)(B3)與副槍柄(B2)連接處內(nèi)置行程開關(guān)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于三維掃描識(shí)別的投影示教槍，其特征在于：所述可拆卸工具頭有示教用工具頭一(B6)、示教用工具頭二(B20)與點(diǎn)膠工具頭以及焊接工具頭多種替換形式，所述示教用工具頭一(B6)與示教用工具頭二(B20)內(nèi)部均裝設(shè)有彈簧(B5)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于三維掃描識(shí)別的投影示教槍，其特征在于：所述觸摸屏(A1)內(nèi)部裝設(shè)有進(jìn)行三維圖像處理的計(jì)算單元。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于三維掃描識(shí)別的投影示教槍，其特征在于：所述高速攝像機(jī)一(A5)與高速攝像機(jī)二(A6)對(duì)示教時(shí)工件的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行采集并獲得示教工具(B30)上主定位環(huán)(B1)與副定位環(huán)(B4)和工件被拍攝到的部分圖像的三維數(shù)據(jù)，將工件部分三維圖像匹配到已獲得的工件整體三維模型中，獲得主定位環(huán)(B1)與副定位環(huán)(B4)的空間姿態(tài)信息，并反向計(jì)算出示教工具(B30)在各個(gè)瞬間的空間位姿，包含示教工具(B30)末端在機(jī)械臂基坐標(biāo)系C1下的絕對(duì)坐標(biāo)x，y，z和示教工具(B30)的姿態(tài)歐拉角α,β,γ，并將獲得的x，y，z和α，β，γ以半透明箭頭的形式疊加顯示于工件的三維圖形上。