[發(fā)明專利]一種基于高精度地圖和V2X的組合導(dǎo)航定位精度提升系統(tǒng)及方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011192078.X
• 申請(qǐng)日: 2020-10-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112683260A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 翁明;別韋葦;李乂;邊寧;李祥一
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東風(fēng)汽車集團(tuán)有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/16
• 分類號(hào): G01C21/16;G01C21/32;G01C21/34
• 代理公司: 武漢開(kāi)元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 42104
• 代理人: 俞鴻;王亞萍

1.一種基于高精度地圖和V2X的組合導(dǎo)航定位精度提升系統(tǒng)，其特征在于：包括

組合慣導(dǎo)模塊，用于獲取車輛的慣導(dǎo)定位信息，發(fā)送至數(shù)據(jù)處理模塊；

車載檢測(cè)設(shè)備，獲取車輛與車輛周邊標(biāo)志物的實(shí)際相對(duì)距離，發(fā)送至高精度地圖模塊；

高精度地圖模塊，根據(jù)高精度地圖中所述標(biāo)志物的實(shí)際坐標(biāo)和所述實(shí)際相對(duì)距離確定車輛的實(shí)際定位信息，發(fā)送至數(shù)據(jù)處理模塊；

V2X模塊，用于根據(jù)周邊車輛的定位信息和車輛之間的距離獲取自車定位信息，發(fā)送至數(shù)據(jù)處理模塊；

數(shù)據(jù)處理模塊，用于對(duì)接收的慣導(dǎo)定位信息、實(shí)際定位信息和自車定位信息進(jìn)行融合處理得到車輛的精確定位信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于高精度地圖和V2X的組合導(dǎo)航定位精度提升方法，其特征在于：所述檢測(cè)設(shè)備包括雷達(dá)和攝像頭。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于高精度地圖和V2X的組合導(dǎo)航定位精度提升方法，其特征在于：所述攝像頭獲得與標(biāo)志物的第一相對(duì)距離，雷達(dá)獲得與標(biāo)志物的第二相對(duì)距離，對(duì)第一相對(duì)距離和二相對(duì)距離進(jìn)行回歸分析并擬合得到與標(biāo)志物的實(shí)際相對(duì)距離，通過(guò)高精度地圖中所述標(biāo)志物的真實(shí)坐標(biāo)及所述實(shí)際相對(duì)距離進(jìn)行反算得到實(shí)際定位信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于高精度地圖和V2X的組合導(dǎo)航定位精度提升方法，其特征在于：所述標(biāo)志物包括車道線、燈桿、指示牌、建筑物中的至少兩個(gè)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于高精度地圖和V2X的組合導(dǎo)航定位精度提升方法，其特征在于：所述融合處理包括對(duì)所述慣導(dǎo)定位信息、實(shí)際定位信息和自車定位信息的置信度進(jìn)行權(quán)重分配，以慣導(dǎo)定位信息為基礎(chǔ)，基于權(quán)重系數(shù)通過(guò)實(shí)際定位信息和自車定位信息對(duì)慣導(dǎo)定位信息進(jìn)行糾偏，得到精確定位信息。

6.一種基于高精度地圖和V2X的組合導(dǎo)航定位精度提升方法，其特征在于：車輛行駛過(guò)程中，通過(guò)組合慣導(dǎo)設(shè)備獲取車輛的慣導(dǎo)定位信息，通過(guò)檢測(cè)設(shè)備獲取車輛與車輛周邊標(biāo)志物的相對(duì)距離和角度，根據(jù)高精度地圖中所述標(biāo)志物的實(shí)際坐標(biāo)和所述相對(duì)距離及角度確定車輛的實(shí)際定位信息，將慣導(dǎo)定位信息、實(shí)際定位信息和自車定位信息進(jìn)行融合處理得到車輛的精確定位信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于高精度地圖和V2X的組合導(dǎo)航定位精度提升系統(tǒng)，其特征在于：所述檢測(cè)設(shè)備包括雷達(dá)和攝像頭。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于高精度地圖和V2X的組合導(dǎo)航定位精度提升方法，其特征在于：所述攝像頭獲得與標(biāo)志物的第一相對(duì)距離，雷達(dá)獲得與標(biāo)志物的第二相對(duì)距離，對(duì)第一相對(duì)距離和二相對(duì)距離進(jìn)行回歸分析并擬合得到與標(biāo)志物的實(shí)際相對(duì)距離，通過(guò)高精度地圖中所述標(biāo)志物的真實(shí)坐標(biāo)及所述實(shí)際相對(duì)距離進(jìn)行反算得到實(shí)際定位信息。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于高精度地圖和V2X的組合導(dǎo)航定位精度提升方法，其特征在于：所述標(biāo)志物包括車道線、燈桿、指示牌、建筑物中的至少兩個(gè)。

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于高精度地圖和V2X的組合導(dǎo)航定位精度提升方法，其特征在于：所述融合處理包括對(duì)所述慣導(dǎo)定位信息、實(shí)際定位信息和自車定位信息的置信度進(jìn)行權(quán)重分配，以慣導(dǎo)定位信息為基礎(chǔ)，基于權(quán)重系數(shù)通過(guò)實(shí)際定位信息和自車定位信息對(duì)慣導(dǎo)定位信息進(jìn)行糾偏，得到精確定位信息。