[發明專利]無人車限速方法、裝置、無人車及存儲介質

有效

• 申請號: 202011191441.6
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN113753042B
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發明（設計）人: 鄭杰;張亮亮
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W60/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種無人車限速方法，其特征在于，包括：

確定規劃路徑中的當前姿態點對應的坐標集合，所述坐標集合包含所述當前姿態點以及所述當前姿態點的至少一個相鄰姿態點，所述當前姿態點位于所述坐標集合中的所有姿態點所限定的路徑段的中間，所述坐標集合中的姿態點之間的間隔隨著所在規劃路徑曲率的增加而減?。?/p>

確定所述坐標集合中的各姿態點對應的最大轉彎速度中的最小值，并根據該最小值確定當前姿態點對應的最大轉彎速度；

控制無人車以小于或等于所述最大轉彎速度的車速經過當前姿態點。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述坐標集合中的各姿態點對應的最大轉彎速度中的最小值，并根據該最小值確定當前姿態點對應的最大轉彎速度，包括：

確定所述坐標集合中曲率最大的姿態點，以作為目標姿態點；

根據所述目標姿態點的曲率半徑所對應的最大轉彎速度，確定無人車在當前姿態點的最大轉彎速度。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標姿態點的曲率半徑所對應的最大轉彎速度，確定無人車在當前姿態點的最大轉彎速度，包括：

如果所述目標姿態點的曲率符合預設曲率條件，則確定所述目標姿態點的曲率半徑對應的最大轉彎速度，并將該最大轉彎速度作為無人車在當前姿態點上的最大轉彎速度。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標姿態點的曲率半徑所對應的最大轉彎速度，確定無人車在當前姿態點的最大轉彎速度，包括：

如果所述目標姿態點的曲率不符合預設曲率條件，則將無人車在當前姿態點的最大轉彎速度限定為預設速度，所述預設速度小于目標姿態點的曲率半徑所對應的最大轉彎速度。

5.根據權利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述預設曲率條件為：小于或等于無人車的最小轉彎半徑對應的曲率。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定規劃路徑中的當前姿態點對應的坐標集合，包括：

在檢測到限速調整擋位信息時，根據所述限速調整擋位信息對應的限速調整擋位確定坐標集合中的姿態點數量；

根據所述坐標集合中的姿態點數量確定當前姿態點對應的坐標集合。

7.一種無人車限速裝置，其特征在于，包括：

姿態點劃分模塊，用于確定規劃路徑中的當前姿態點對應的坐標集合，所述坐標集合包括所述當前姿態點以及所述當前姿態點的至少一個相鄰姿態點，所述當前姿態點位于所述坐標集合中的所有姿態點所限定的路徑段的中間，所述坐標集合中的姿態點之間的間隔隨著所在規劃路徑曲率的增加而減?。?/p>

速度確定模塊，用于確定所述坐標集合中的各姿態點對應的最大轉彎速度中的最小值，并根據該最小值確定當前姿態點對應的最大轉彎速度；

行駛控制模塊，用于控制無人車以小于或等于所述最大轉彎速度的車速經過當前姿態點。

8.一種無人車，其特征在于，所述無人車包括：

車體；

行駛機構，用于帶動所述車體行駛；

控制器，用于確定規劃路徑中的當前姿態點對應的坐標集合；確定所述坐標集合中的各姿態點對應的最大轉彎速度中的最小值，并根據該最小值確定當前姿態點對應的最大轉彎速度；以及控制所述行駛機構以小于或等于所述最大轉彎速度的車速帶動所述車體經過當前姿態點；其中，所述坐標集合包括所述當前姿態點以及所述當前姿態點的至少一個相鄰姿態點，所述當前姿態點位于所述坐標集合中的所有姿態點所限定的路徑段的中間，所述坐標集合中的姿態點之間的間隔隨著所在規劃路徑曲率的增加而減小。

9.一種包含計算機可執行指令的存儲介質，其特征在于，所述計算機可執行指令在由計算機處理器執行時用于執行如權利要求1-6中任一所述的無人車限速方法。