[發明專利]一種臂架類作業車動態幅度限制方法在審
| 申請號： | 202011191259.0 | 申請日： | 2020-10-30 |
| 公開（公告）號： | CN112499533A | 公開（公告）日： | 2021-03-16 |
| 發明（設計）人： | 王然然;曾清;張曉玲;吳曉康;李敬猛;徐長浩 | 申請（專利權）人： | 徐州海倫哲特種車輛有限公司 |
| 主分類號： | B66F11/04 | 分類號： | B66F11/04;B66F17/00;B66C23/80;B66C13/16;B66C23/90;B66C23/82;B66C23/693 |
| 代理公司： | 南京經緯專利商標代理有限公司 32200 | 代理人： | 王美章 |
| 地址： | 221000 江蘇省徐*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 臂架類 作業 動態 幅度 限制 方法 | ||
1.一種臂架類作業車動態幅度限制方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟1：判斷高空作業車的初始作業狀態是否安全，若安全，則執行步驟2；
步驟2：針對任一臂架伸展狀態，求解高空作業車動態力矩MO，并建立參考坐標系，確定傾翻重心坐標；
步驟3：通過各水平支腿的伸出量確定各個支撐點的動態坐標；
步驟4：首先通過4個支撐點將回轉區域分為前側、后側、左側和右側四個區域；
之后基于相鄰的任意2個支撐點的動態坐標，分別建立四個區域對應的傾翻線方程，最后獲得上車、下車相對于各個傾翻線的傾翻力矩和穩定力矩；
步驟5：根據穩定系數公式λ＝M穩/M傾，求解穩定系數；
將穩定系數與控制器預設的穩定系數閾值作比較，當穩定系數處于預設的穩定系數閾值內，判斷為安全工作狀態，否則停止作業并對臂架進行調整。
2.根據權利要求1所述的臂架類作業車動態幅度限制方法，其特征在于，步驟1具體如下：
步驟11：根據道路空間將支腿展開，保證垂直支腿著地；
步驟12：確定臂架最惡劣工況時對應的平臺最大載重量G載max，根據平臺載重傳感器實時獲得平臺工作載重量G載，若G載＞G載max，則判斷為不安全，禁止上裝動作；否則，則判斷為安全。
3.根據權利要求1所述的臂架類作業車動態幅度限制方法，其特征在于，步驟2中，基于臂架伸長量Δl以及臂架的變幅角度θ，求得動態力矩MO；回轉部分重量包括平臺工作載重量以及上車各部件重量，即G2＝G載+∑Gi。
4.根據權利要求1所述的臂架類作業車動態幅度限制方法，其特征在于，各水平支腿對稱設置；前側2水平支腿、后側2水平支腿之間均呈V型。
5.根據權利要求1所述的臂架類作業車動態幅度限制方法，其特征在于，每個水平支腿伸長量均通過安裝在其上的長度傳感器進行信號采集并輸出；
臂架伸長量過安裝在臂架上的長度傳感器進行信號采集并輸出；
臂架的變幅角度通過安裝在臂架上的角度傳感器進行信號采集并輸出。
6.根據權利要求1所述的臂架類作業車動態幅度限制方法，其特征在于，每個水平支腿伸長量通過伸縮油缸進行信號采集并輸出；
臂架伸長量通過伸縮油缸進行信號采集并輸出；臂架的變幅角度通過變幅油缸進行信號采集并輸出。
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