[發明專利]一種隧道開挖斷面劃線機器人的使用方法

有效

• 申請號: 202011190686.7
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN112539083B
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發明（設計）人: 郭玉紅
• 申請（專利權）人: 中橋安科交通科技（浙江）有限公司
• 主分類號: E21F17/18
• 分類號: E21F17/18;E21F17/00;B62D55/08
• 代理公司: 上海宏京知識產權代理事務所(普通合伙) 31297
• 代理人: 李倩倩

1.一種隧道開挖斷面劃線機器人的使用方法，其特征在于，劃線機器人包括承載板（1），在所述承載板（1）的上表面上設有承載柱（23），在所述承載板（1）的下表面上設有驅動組件，在所述承載柱（23）上設有圓盤（19），在所述圓盤（19）的上表面上設有工作臺面（16），在所述工作臺面（16）上設有噴涂組件，所述噴涂組件包括固定塊（7），所述固定塊（7）設置在工作臺面（16）的上表面上，在所述固定塊（7）的內部開設有空腔Ⅲ，在所述空腔Ⅲ內設有將空腔Ⅲ分隔為兩個空間的隔板（37），位于隔板（37）上方的為第一空間（33），位于隔板（37）下方的為第二空間（34），在所述隔板（37）上開設有通孔Ⅲ（38），在所述通孔Ⅲ（38）內活動設有與通孔Ⅲ（38）的內徑匹配的圓球Ⅰ（39），所述圓球Ⅰ（39）的兩側外表面分別位于第一空間（33）與第二空間（34）內，在所述第一空間（33）內滑動設有套筒（44），在所述套筒（44）的兩端均轉動設有與套筒（44）內徑匹配的圓球Ⅱ（35），靠近套筒（44）下端的圓球Ⅱ（35）通過連桿Ⅰ（36）與圓球Ⅰ（39）連接，在所述固定塊（7）的上表面上開設有與空腔Ⅲ連通的通孔Ⅳ（31），在所述通孔Ⅳ（31）內活動設置有與通孔Ⅳ（31）內徑匹配的圓球Ⅲ（6），所述圓球Ⅲ（6）的兩側外表面均突出于通孔Ⅳ（31），所述圓球Ⅲ（6）通過連桿Ⅱ（32）與靠近套筒（44）上端的圓球Ⅱ（35）連接，還包括噴頭（9），噴頭（9）與圓球Ⅲ（6）外表面連接，在所述第二空間（34）內設有用于控制圓球Ⅰ（39）翻轉的調節組件，還包括兩個豎桿（55），在一個所述豎桿（55）的中部設有紅外發射器，在另一個豎桿（55）的中部設有紅外接收器，在所述工作臺面（16）上設有液壓缸（53），在所述液壓缸（53）的輸出端上設有遮擋板（52），在所述遮擋板（52）的下端設有透光孔（54），在所述承載板（1）內設有控制本機器人工作的控制終端，在所述承載板（1）的上表面上設有平衡工作臺面（16）的平衡組件；驅動組件包括導向輪(17)、環形履帶(2)；調節組件包括驅動電機Ⅰ、驅動電機Ⅱ、齒輪Ⅲ（46）、齒輪Ⅳ（41）、弧形板Ⅰ（45）、弧形板Ⅱ（42）；平衡組件包括平衡桿(10)、微型電機Ⅰ、配重塊（8）；

劃線機器人的使用方法包括以下步驟：

S₁、將機器人放置在隧道開挖段的地面上，兩個豎桿固定在隧道開挖段的兩側，使得一個豎桿上的紅外發射器發射出的激光束穿過透光孔（54）能被另一個豎桿上的紅外接收器接收到；

S₂ 、沿激光束指引的方向，導向輪驅動環形履帶（2）帶動承載板（1）在隧道開挖段的地面上運動，同時調節組件控制噴頭在開挖段的截面上噴涂弧形線；

S₃ 、當紅外接收器無法接收到紅外發射器發射出的激光束時，紅外接收器將信號反饋至控制終端，經處理后，控制終端控制導向輪停止工作，微型電機Ⅰ啟動，帶動配重塊（8）在平衡桿（10）上發生移動，直至多個平衡桿（10）平衡后，微型電機Ⅰ停止工作；同時控制終端控制驅動電機Ⅰ、驅動電機Ⅱ啟動，分別帶動齒輪Ⅲ（46）在弧形板Ⅰ上運動、齒輪Ⅳ（41）在弧形板Ⅱ上運動，直至噴頭復位；

S₄ 、當噴頭復位后，紅外接收器重新接收到紅外發射器發射出的激光束時，再通過控制終端給驅動電機Ⅰ、驅動電機Ⅱ發出停機指令后，導向輪重新開始工作，帶動環形履帶（2）繼續做直線運動；

S₅ 、重復步驟S₂、S₃、S₄，直至完成整個隧道開挖端面的劃線工序。