[發明專利]一種多功能機械手及其使用方法

在審

• 申請號: 202011190496.5
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN112372653A
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發明（設計）人: 尚家璇;張雪薇;孟笑天;尚家希;尹星晗;孟兵川
• 申請（專利權）人: 河北宏龍環保科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 北京慕達星云知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11465
• 代理人: 王姝尹

1.一種多功能機械手，包括機械手驅動臂(1)和轉換裝置(2)，其特征在于，所述機械手驅動臂(1)的端部開設有安裝凹槽(101)，所述轉換裝置(2)設置在所述安裝凹槽(101)中，所述轉換裝置(2)包括轉換圓筒(201)、轉換電機(203)和轉換齒輪(204)，所述轉換圓筒(201)轉動連接在所述安裝凹槽(101)中，所述安裝凹槽(101)一側的側壁中固定連接有轉換電機(203)，所述轉換齒輪(204)位于所述轉換圓筒(201)內，并與所述轉換電機(203)的主軸固定連接，所述轉換圓筒(201)的內壁開設有一圈齒槽，所述轉換齒輪(204)通過齒槽與所述轉換圓筒(201)傳動連接，所述轉換圓筒(201)的外側面等角度連接有物件夾持裝置(3)、物件吸附裝置(4)和清潔刷(5)。

2.根據權利要求1所述的一種多功能機械手，其特征在于，所述轉換裝置(2)還包括驅動電機(205)、第一驅動傘齒輪(206)、第二驅動傘齒輪(207)和驅動桿(208)；所述驅動電機(205)固定安裝在所述安裝凹槽(101)另一側的側壁中，所述第一驅動傘齒輪(206)與所述驅動電機(205)的主軸固定連接，所述驅動桿(208)設置為三個，三個所述驅動桿(208)均勻分布在所述轉換圓筒(201)的內側且貫穿所述轉換圓筒(201)的內壁，分別與所述物件夾持裝置(3)、物件吸附裝置(4)和所述清潔刷(5)傳動連接；三個所述驅動桿(208)位于所述轉換圓筒(201)內的一端均固定連接有第二驅動傘齒輪(207)，且所述第一驅動傘齒輪(206)與所述第二驅動傘齒輪(207)嚙合。

3.根據權利要求1所述的一種多功能機械手，其特征在于，所述物件夾持裝置(3)包括夾持座(301)、夾持爪(302)、轉軸(303)、蝸輪(304)、蝸桿(305)、電動伸縮桿(306)、第一傳動齒輪(307)、傳動齒環(308)和第二傳動齒輪(309)；兩個所述夾持爪(302)對稱設置在所述夾持座(301)表面的前后兩端，兩個所述轉軸(303)分別設置在所述夾持座(301)的端部并與所述夾持爪(302)一一對應，所述轉軸(303)的端部與對應的所述夾持爪(302)固定連接，每個所述轉軸(303)的外側面固定套接有蝸輪(304)，兩個所述蝸輪(304)之間嚙合傳動有蝸桿(305)，所述蝸桿(305)轉動連接于夾持座(301)的內腔；所述蝸桿(305)底端固定連接有電動伸縮桿(306)，所述電動伸縮桿(306)的底端固定連接有第一傳動齒輪(307)與傳動齒環(308)，所述第一傳動齒輪(307)設置在所述傳動齒環(308)的下方，所述第一傳動齒輪(307)的一側嚙合有第二傳動齒輪(309)，所述第二傳動齒輪(309)固定連接在所述驅動桿(208)上。

4.根據權利要求1所述的一種多功能機械手，其特征在于，所述物件吸附裝置(4)包括吸附座(401)、滑動塊(402)、限位塊(403)、螺桿(404)、固定塊(405)和吸盤(406)，所述吸附座(401)的內部限定出空腔，所述滑動塊(402)滑動連接在所述吸附座(401)的空腔中，所述滑動塊(402)的外端面固定連接有限位塊(403)，所述限位塊(403)與所述吸附座(401)空腔的內壁滑動連接，所述滑動塊(402)的內部沿軸向開設有螺紋孔，所述螺桿(404)與所述滑動塊(402)螺紋連接，所述螺桿(404)的一端與貫穿所述吸附座(401)的所述驅動桿(208)固定連接；所述滑動塊(402)遠離所述驅動桿(208)的一端固定連接有固定塊(405)，所述固定塊(405)的另一端固定連接有吸盤(406)。

5.根據權利要求4所述的一種多功能機械手，其特征在于，所述固定塊(405)的內部設置有密封氣管(407)，所述密封氣管(407)的一端與滑動塊(402)的內部螺紋孔連通，所述密封氣管的另一端通過電磁閥(408)與所述吸盤(406)連通；

所述密封氣管(407)的一側通過另一個所述電磁閥(408)與所述固定塊(405)的外端面連通。