[發明專利]服務機器人及其控制方法、移動機器人及其控制方法

在審

• 申請號: 202011190283.2
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN114434451A
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發明（設計）人: 林叔君;盧一斌
• 申請（專利權）人: 神頂科技（南京）有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16;B25J19/02
• 代理公司: 上海一平知識產權代理有限公司 31266
• 代理人: 竺云;成春榮

1.一種服務機器人，其特征在于，包含：通信單元、控制系統和移動服務系統，其中，

所述通信單元用于接收來自用戶終端的目標圖像；

所述控制系統用于從所述目標圖像中提取特征點，并利用預先存儲的原始特征點數據庫，對所述目標圖像特征點進行識別，若所述目標圖像特征點與所述原始特征點匹配成功，則再根據匹配到的原始特征點與地圖中的空間定位點的對應關系，確定所述目標圖像對應的空間定位點，然后根據所述服務機器人的當前位置和所述目標圖像對應的空間定位點進行路徑規劃，并向所述移動服務系統發送包含所述路徑規劃信息的移動和服務指令；

所述移動服務系統用于根據所述移動和服務指令，按所述路徑規劃信息移動至所述目標圖像對應的空間定位點并進行服務。

2.如權利要求1所述的服務機器人，其特征在于，所述服務機器人還包含攝像單元，用于在所述服務機器人處于日常開機狀態時，采集多張連續的周圍圖像數據，并將采集到的周圍圖像數據反饋給所述控制系統；并且，所述控制系統還用于從所述周圍圖像數據中提取原始特征點，根據所述原始特征點建立所述特征點數據庫，并根據所述特征點數據庫進行地圖建模，以及建立每個原始特征點與地圖中的空間定位點的對應關系。

3.如權利要求2所述的服務機器人，其特征在于，所述原始特征點用于地圖建模，以及對來自所述用戶終端的目標圖像的特征點進行識別，以根據所述原始特征點與地圖中的空間定位點的對應關系，確定所述目標圖像對應的空間定位點。

4.如權利要求1所述的服務機器人，其特征在于，所述攝像單元是一個或多個攝像裝置，所述攝像裝置選自下組：照相機、視頻攝像機、集成有光學系統或CCD芯片的攝像模塊、集成有光學系統和CMOS芯片的攝像模塊。

5.如權利要求1所述的服務機器人，其特征在于，所述控制系統通過SIFT、SURF、或ORB方式從所述周圍圖像數據中提取原始特征點，以及從所述目標圖像中提取特征點。

6.如權利要求1所述的服務機器人，其特征在于，所述用戶終端是以下之一：手機、平板電腦、穿戴設備。

7.一種服務機器人的控制方法，其特征在于，包含：

獲取來自用戶終端的目標圖像；

從所述目標圖像中提取特征點，并利用預先存儲的原始特征點數據庫，對所述目標圖像特征點進行識別，若所述目標圖像特征點與所述原始特征點匹配成功，則再根據匹配到的原始特征點與地圖中的空間定位點的對應關系，確定所述目標圖像對應的空間定位點；

根據所述服務機器人的當前位置和所述目標圖像對應的空間定位點進行路徑規劃；

按所述路徑規劃信息控制所述服務機器人移動至所述目標圖像對應的空間定位點并進行服務。

8.如權利要求7所述的服務機器人的控制方法，其特征在于，還包含，

在所述服務機器人處于日常開機狀態時，采集多張連續的周圍圖像數據；

從所述周圍圖像數據中提取原始特征點；

根據所述原始特征點建立所述特征點數據庫；

根據所述特征點數據庫進行地圖建模；

建立每個原始特征點與地圖中的空間定位點的對應關系。

9.如權利要求8所述的服務機器人的控制方法，其特征在于，所述原始特征點用于地圖建模，以及對來自所述用戶終端的目標圖像的特征點進行識別，以根據所述原始特征點與地圖中的空間定位點的對應關系，確定所述目標圖像對應的空間定位點。

10.如權利要求7所述的服務機器人的控制方法，其特征在于，通過SIFT、SURF、或ORB方式從所述周圍圖像數據中提取原始特征點，以及從所述目標圖像中提取特征點。