[發(fā)明專利]自身找平及導(dǎo)航并移動方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011189626.3
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN112454352A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊興禮;楊雅倩
• 申請（專利權(quán)）人: 楊興禮
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 成都行之專利代理事務(wù)所(普通合伙) 51220
• 代理人: 高俊

1.自身找平及導(dǎo)航并移動的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取傳感器的傳輸來的目標(biāo)指令；

對所述目標(biāo)指令進行分析處理，得到調(diào)整控制器可識別的目標(biāo)數(shù)據(jù)；

使所述調(diào)整控制器控制執(zhí)行機構(gòu)伸縮桿，達(dá)到所述目標(biāo)數(shù)據(jù)對應(yīng)的平面的位置；

并行地獲取導(dǎo)航裝置傳輸來的三維數(shù)據(jù)；

對所述三維數(shù)據(jù)進行轉(zhuǎn)換處理，得到所述三維數(shù)據(jù)對應(yīng)的二維數(shù)據(jù)；

并行地對移動控制器、方向控制器下達(dá)移動、轉(zhuǎn)向驅(qū)動指令；使所述與伸縮桿連接的移動裝置萬向輪組件開始轉(zhuǎn)動，按照所述二維數(shù)據(jù)的路徑規(guī)劃路線進行行駛；

使驅(qū)動控制器、方向控制器控制萬向輪組件，使萬向輪組件能轉(zhuǎn)動且運動方向可調(diào)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

對目標(biāo)指令進行分析處理，得到調(diào)整控制器可識別的目標(biāo)數(shù)據(jù)的具體步驟包括：

確定目標(biāo)指令中的關(guān)鍵區(qū)域?qū)?yīng)的原始代碼及所述關(guān)鍵區(qū)域的標(biāo)識碼，所述標(biāo)識碼表示所述目標(biāo)指令的關(guān)鍵區(qū)域的數(shù)據(jù)輸出量；所述標(biāo)識碼至少包括：表示所述目標(biāo)指令的關(guān)鍵區(qū)域的主數(shù)據(jù)輸出量和次數(shù)據(jù)輸出量；

獲取與所述原始代碼對應(yīng)的排列分布，所述排列分布中包含有預(yù)先提取的排列分布時序特征，所述排列分布時序特征表示位于所述排列分布中代碼內(nèi)且與所述原始代碼對應(yīng)的關(guān)鍵區(qū)域的數(shù)據(jù)輸出量；所述排列分布時序特征至少包括：表示所述排列分布中代碼內(nèi)，與所述排列分布所包含的排序算法對應(yīng)的關(guān)鍵區(qū)域的主數(shù)據(jù)輸出量和次數(shù)據(jù)輸出量；

依據(jù)所述原始代碼和所述標(biāo)識碼，在所述排列分布中查找與所述目標(biāo)指令相匹配的初始目標(biāo)代碼，并按照匹配程度確定所述初始目標(biāo)代碼的優(yōu)先級；

對所述初始目標(biāo)代碼的優(yōu)先級進行分析處理，得到所述初始目標(biāo)代碼的優(yōu)先級對應(yīng)的目標(biāo)數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

對三維數(shù)據(jù)進行轉(zhuǎn)換處理，得到所述三維數(shù)據(jù)對應(yīng)的二維數(shù)據(jù)的具體步驟包括：

構(gòu)建三維數(shù)據(jù)圖像庫，預(yù)設(shè)三維數(shù)據(jù)圖像庫包含從三維數(shù)據(jù)中提取的空間信息特征；

對樣本圖像中的樣本數(shù)據(jù)進行特征提取，得到所述樣本數(shù)據(jù)的樣本空間信息特征；獲取所述樣本空間信息特征對應(yīng)的樣本數(shù)據(jù)狀態(tài)；

根據(jù)所述樣本空間信息特征和所述樣本數(shù)據(jù)狀態(tài)空間狀態(tài)識別模型；根據(jù)所述樣本空間信息特征和相似圖像空間圖像識別模型，所述相似圖像屬于所述三維數(shù)據(jù)圖像庫，且所述相似圖像的所述空間信息特征與所述樣本空間信息特征的相似度大于閾值；

將所述空間信息特征與所述樣本空間信息特征進行轉(zhuǎn)換處理；得到所述空間信息特征與所述樣本空間信息特征對應(yīng)的二維空間信息特征。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

對萬向輪組件下達(dá)驅(qū)動指令；使所述萬向輪組件開始轉(zhuǎn)動和/或轉(zhuǎn)向的具體步驟包括：

獲取到所述導(dǎo)航裝置發(fā)送來的路線規(guī)劃信息；

對所述路線規(guī)劃信息進行處理，得到所述路線規(guī)劃信息對應(yīng)的驅(qū)動指令；

將所述驅(qū)動指令發(fā)送至萬向輪組件控制器中，所述萬向輪組件的控制器對所述驅(qū)動指令進行指令分析，得到所述驅(qū)動指令對應(yīng)的指示數(shù)據(jù)；

使所述萬向輪組件控制器控制萬向輪組件的轉(zhuǎn)動及轉(zhuǎn)向，按照所述二維數(shù)據(jù)的路徑規(guī)劃路線進行行駛。

5.自身找平及導(dǎo)航并移動的系統(tǒng)，包括萬向輪組件(1)、找平裝置(2)、導(dǎo)航裝置(3)、移動及轉(zhuǎn)向控制器(4)、移動及轉(zhuǎn)向驅(qū)動器(5)、固定模塊(6)和機器人底座(7)，其特征在于，

用于連接可調(diào)節(jié)高度的伸縮桿的所述萬向輪組件(1)，安裝在用于找平的所述找平裝置(2)的下部；

用于控制所述萬向輪組件(1)行駛方向的所述導(dǎo)航裝置(3)，安裝在所述找平裝置(2)所獲得的找平面上。