[發明專利]一種車輛控制方法

有效

• 申請號: 202011188654.3
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN112428989B
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 熊銳劍;劉凌云
• 申請（專利權）人: 惠州華陽通用電子有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 葉新平

1.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：

步驟1、識別前方鄰近車道的目標車輛；

步驟2、識別所述目標車輛的車手頭部區域；

步驟3、計算所述車手頭部區域的像素面積；

步驟4、根據所述車手頭部區域的像素面積判斷目標車輛是否有轉向意圖，是則進入下一步，否則循環執行本步驟；

步驟5、監測目標車輛是否產生與本車行車方向交匯的轉向，是則進入下一步，否則返回步驟1；

步驟6、控制本車以第一速度行駛；

所述步驟4包括：

步驟A401、獲取目標車輛圖像的中心線；

步驟A402、以所述中心線為基準，將車手頭部區域的圖像分為左右兩部分；

步驟A403、判斷左側頭部面積與右側頭部面積的比值是否超過預設范圍，是則判斷目標車輛有轉向意圖，否則判斷目標車輛沒有轉向意圖；

或者：所述步驟4包括：

步驟B401、獲取本車與目標車輛的距離；

步驟B402、根據所述距離和車手頭部區域的像素面積計算車手頭部區域的歸一化面積；

步驟B403、獲取目標車輛圖像的中心線；

步驟B404、監測車手頭部區域的歸一化面積變化趨勢是否往左或往右增大。

2.根據權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，在所述步驟6之后還包括：

步驟7、檢測目標車輛是否已停止，是則進入下一步；

步驟8、判斷本車是否可以通過，是則進入下一步，否則控制本車停止；

步驟9、控制本車以第二速度行駛。

3.根據權利要求2所述的車輛控制方法，其特征在于，在所述步驟9之后還包括：

步驟10、控制本車啟動提示信息。

4.根據權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述步驟1包括：

步驟101、獲取前方道路圖像；

步驟102、確定所述前方道路圖像的ROI；

步驟103、獲取ROI內圖像的特征圖；

步驟104、獲取特征圖的候選框；

步驟105、對所述候選框進行篩選；

步驟106、根據所述候選框內的特征構建高維特征向量；

步驟107、檢測網絡將所述特征量送入線性分類器計算類別得分；

步驟108、根據所述得分輸出檢測結果。

5.根據權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述步驟5包括：

步驟A501、監測目標車輛的前輪圖像面積是否在與本車行車方向交匯的方向上產生面積分量，是則進入下一步；

步驟A503、檢測所述面積分量是否增加到預設面積閾值。

6.根據權利要求5所述的車輛控制方法，其特征在于，在所述步驟A503之前還包括：

步驟A502、對所述面積分量補償至少半輻車輪的面積。

7.根據權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述步驟5包括：

步驟B501、識別前輪著地點和后輪著地點；

步驟B502、檢測所述前輪著地點和后輪著地點的連線的延長線是否與本車行車方向交匯。

8.根據權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述步驟6包括：

步驟601、獲取目標車輛前輪偏轉方向與水平方向的夾角，目標車輛前后輪中心距離；

步驟602、根據所述夾角、距離計算目標車輛的轉向半徑和轉向弧度；

步驟603、根據所述轉向半徑和轉向弧度，計算目標車輛轉向弧線與本車前行方向的交點；

步驟604、根據所述交點計算本車與目標車輛的行程差；

步驟605、獲取轉彎角速度；

步驟606、獲取預先設置的安全距離余量；

步驟607、根據所述轉向半徑、轉向弧度、行程差、目標車輛速度、安全距離余量，確定第一速度。