[發(fā)明專利]六軸機器人工作范圍的確定方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011187027.8
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112338918B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馮仕偉;張志波;鐘文濤;吳信宜;張?zhí)煲?/a>;馬俊杰
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11240
• 代理人: 周春枚

1.一種六軸機器人工作范圍的確定方法，其特征在于，包括：

確定六軸機器人的多個旋轉(zhuǎn)中心，其中，所述多個旋轉(zhuǎn)中心是基于所述六軸機器人的各個關(guān)節(jié)的特征信息來確定的；

確定所述六軸機器人以所述多個旋轉(zhuǎn)中心中每一個旋轉(zhuǎn)中心進行旋轉(zhuǎn)時的旋轉(zhuǎn)半徑；

控制所述六軸機器人以所述多個旋轉(zhuǎn)中心中每一個旋轉(zhuǎn)中心為中心，并根據(jù)所述每一個旋轉(zhuǎn)中心的旋轉(zhuǎn)半徑進行旋轉(zhuǎn)，得到所述六軸機器人的末端法蘭中心在每次旋轉(zhuǎn)極限所處的空間位置信息；

基于所述空間位置信息確定所述六軸機器人的工作范圍；

其中，所述多個旋轉(zhuǎn)中心的數(shù)量為兩個，確定六軸機器人的多個旋轉(zhuǎn)中心，包括：

將所述六軸機器人的第三關(guān)節(jié)靠近機器人底座的一端確定為第一旋轉(zhuǎn)中心；

將所述六軸機器人的第三關(guān)節(jié)靠近機器人第四關(guān)節(jié)的一端確定為第二旋轉(zhuǎn)中心；

在確定所述六軸機器人以所述多個旋轉(zhuǎn)中心中每一個旋轉(zhuǎn)中心進行旋轉(zhuǎn)時的旋轉(zhuǎn)半徑之前，還包括：

基于所述六軸機器人的結(jié)構(gòu)特征信息確定所述六軸機器人中關(guān)節(jié)長度信息，其中，所述關(guān)節(jié)長度信息包括：所述六軸機器人的第三關(guān)節(jié)的長度值一、所述六軸機器人中第四關(guān)節(jié)至第六關(guān)節(jié)的長度值二、所述六軸機器人中第六關(guān)節(jié)的長度值三；

確定所述六軸機器人以所述多個旋轉(zhuǎn)中心中每一個旋轉(zhuǎn)中心進行旋轉(zhuǎn)時的旋轉(zhuǎn)半徑，包括：

通過第一公式確定所述六軸機器人的第一旋轉(zhuǎn)半徑，其中，所述第一公式為：，表示第一旋轉(zhuǎn)半徑，表示所述長度值一，，表示所述長度值三；

通過第二公式確定所述六軸機器人的第二旋轉(zhuǎn)半徑，其中，所述第二公式為：，表示第一旋轉(zhuǎn)半徑，，表示所述長度值三。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述六軸機器人以所述多個旋轉(zhuǎn)中心中每一個旋轉(zhuǎn)中心為中心，并根據(jù)所述每一個旋轉(zhuǎn)中心的旋轉(zhuǎn)半徑進行旋轉(zhuǎn)，得到所述六軸機器人的末端法蘭中心在每次旋轉(zhuǎn)極限所處的空間位置信息，包括：

控制所述六軸機器人以所述第一旋轉(zhuǎn)中心為中心進行擴展，以保持極限姿態(tài)；

控制所述六軸機器人在所述極限姿態(tài)下，以所述第一旋轉(zhuǎn)中心為中心，并以所述第一旋轉(zhuǎn)半徑為旋轉(zhuǎn)半徑在第一預(yù)定旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)進行旋轉(zhuǎn)，得到所述六軸機器人在所述第一旋轉(zhuǎn)范圍對應(yīng)的極限位置點處的第一端點和第二端點；

控制所述六軸機器人分別在所述第一端點和第二端點時，以所述第二旋轉(zhuǎn)中心為中心，并以第二旋轉(zhuǎn)半徑為旋轉(zhuǎn)半徑在第二預(yù)定旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)進行旋轉(zhuǎn)，得到所述六軸機器人在所述第二旋轉(zhuǎn)范圍對應(yīng)的極限位置點處的第三端點和第四端點；

控制所述六軸機器人分別在所述第三端點時，以所述第一旋轉(zhuǎn)中心為中心，并以第一旋轉(zhuǎn)半徑為旋轉(zhuǎn)半徑進行旋轉(zhuǎn)，使得所述第三關(guān)節(jié)處于零點位置，得到第五端點。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，確定所述六軸機器人以所述多個旋轉(zhuǎn)中心中每一個旋轉(zhuǎn)中心進行旋轉(zhuǎn)時的旋轉(zhuǎn)半徑，包括：

通過第三公式確定所述六軸機器人的第三旋轉(zhuǎn)半徑，其中，所述第三公式為：，表示第三旋轉(zhuǎn)半徑，表示第二旋轉(zhuǎn)半徑，與所述第三端點所在連線為第一條邊、以所述第一旋轉(zhuǎn)中心與所述預(yù)定圓心所在連線為第二條邊的三角形中所述第一條邊與所述第二條邊的夾角，所述預(yù)定圓心為所述第一旋轉(zhuǎn)中心與所述第一端點的連接線與所述第二旋轉(zhuǎn)半徑的交點。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，控制所述六軸機器人以所述多個旋轉(zhuǎn)中心中每一個旋轉(zhuǎn)中心為中心，并根據(jù)所述每一個旋轉(zhuǎn)中心的旋轉(zhuǎn)半徑進行旋轉(zhuǎn)，得到所述六軸機器人的末端法蘭中心在每次旋轉(zhuǎn)極限所處的空間位置信息，包括：

控制所述六軸機器人分別在所述第四端點時，以所述第一旋轉(zhuǎn)中心為中心，并以第三旋轉(zhuǎn)半徑為旋轉(zhuǎn)半徑進行旋轉(zhuǎn)，使得所述第三關(guān)節(jié)處于零點位置，得到第六端點。