[發明專利]三維模型的構建方法、構建裝置、處理器和電子設備

在審

• 申請號: 202011186983.4
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112164143A
• 公開（公告）日: 2021-01-01
• 發明（設計）人: 黃錦武
• 申請（專利權）人: 廣州小馬慧行科技有限公司
• 主分類號: G06T17/10
• 分類號: G06T17/10
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 霍文娟

1.一種三維模型的構建方法，其特征在于，包括：

獲取多個參考點的位置，所述參考點為參考物體上的點；

根據多個所述參考點構建所述參考物體的三維模型，形成初始三維模型；

至少根據目標物體的位置信息和所述參考點的位置，對所述參考點進行移動，形成目標物體的三維模型，所述目標物體為待構建三維模型的物體。

2.根據權利要求1所述的構建方法，其特征在于，至少根據目標物體的位置信息，對所述參考點進行移動，形成目標物體的三維模型，包括：

確定所述目標物體的形狀與所述參考物體的形狀是否相同；

在所述目標物體的形狀與所述參考物體的形狀相同的情況下，根據所述目標物體的尺寸信息、所述位置信息以及所述參考點的位置，對所述參考點進行移動，形成所述目標物體的三維模型；

在所述目標物體的形狀與所述參考物體的形狀不相同的情況下，根據所述目標物體的所述位置信息和所述參考點的位置，對所述參考點進行移動，形成所述目標物體的三維模型。

3.根據權利要求2所述的構建方法，其特征在于，在所述目標物體的形狀與所述參考物體的形狀相同的情況下，根據所述目標物體的尺寸信息、所述位置信息以及所述參考點的位置，對所述參考點進行移動，形成所述目標物體的三維模型，包括：

在所述目標物體的形狀與所述參考物體的形狀相同的情況下，確定所述初始三維模型的可移動部分；

根據所述目標物體的尺寸信息以及所述參考點的位置，確定所述可移動部分的第一移動距離；

將所述可移動部分的所述參考點移動所述第一移動距離，形成所述目標物體的預備三維模型；

根據所述目標物體的位置信息，將所述預備三維模型移動至對應的位置上，形成所述目標物體的三維模型。

4.根據權利要求3所述的構建方法，其特征在于，根據所述目標物體的尺寸信息以及所述參考點的位置，確定所述可移動部分的第一移動距離，包括：

獲取所述目標物體的尺寸信息；

根據所述參考點的位置，獲取所述參考物體的尺寸信息；

根據所述目標物體的尺寸信息以及所述參考物體的尺寸信息，確定所述第一移動距離。

5.根據權利要求2所述的構建方法，其特征在于，在所述目標物體的形狀與所述參考物體的形狀不相同的情況下，根據所述目標物體的所述位置信息和所述參考點的位置，對所述參考點進行移動，形成所述目標物體的三維模型，包括：

在所述目標物體的形狀與所述參考物體的形狀不相同的情況下，獲取目標物體上的多個目標點的位置，所述目標點和所述參考點一一對應，所述目標點的位置構成所述目標物體的位置信息；

確定所述目標點與對應的所述參考點之間的距離，得到多個第二移動距離，所述第二移動距離與所述參考點一一對應；

根據所述第二移動距離對對應的所述參考點移動，得到所述目標物體的三維模型。

6.根據權利要求5所述的構建方法，其特征在于，獲取目標物體上的多個目標點的位置，包括：

獲取激光雷達檢測到的包括所述目標物體的三維點云圖像；

獲取攝像頭檢測到的包括所述目標物體的二維圖像；

根據包括所述目標物體的二維圖像和包括所述目標物體的三維點云圖像確定各所述目標點的位置。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的構建方法，其特征在于，獲取多個參考點的位置，包括：

獲取激光雷達檢測到的包括所述參考物體的三維點云圖像；

獲取攝像頭檢測到的包括所述參考物體的二維圖像；

根據包括所述參考物體的二維圖像和包括所述參考物體的三維點云圖像確定各所述參考點的位置。