[發明專利]一種基于無人機車協同的油氣管道裂紋檢測方法

在審

• 申請號: 202011186941.0
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN112285119A
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發明（設計）人: 沈椏楠;鄭君泰;丁浩;吳曦曦;姜衍
• 申請（專利權）人: 南通大學
• 主分類號: G01N21/88
• 分類號: G01N21/88;G01N25/72;F17D5/02;G05D1/10
• 代理公司: 南京瑞弘專利商標事務所(普通合伙) 32249
• 代理人: 徐激波

1.一種基于無人機車協同的油氣管道裂紋檢測方法，包括無人車；所述無人車上載有無人機，其特征在于，所述無人機包括有機架、電源模塊以及飛控系統；所述電源模塊以及飛控系統設置在機架上；所述飛控系統連接有視覺系統、動力系統以及通信系統；所述飛控系統包括高度計、陀螺儀、磁力計、加速度計、定位模塊和飛控板；所述高度計、陀螺儀、磁力計、加速度計、定位模塊分別與以微控制單元為核心的飛控板相連接；所述動力系統采用電機控制電源運動；油氣管道裂紋檢測方法包括以下步驟；

步驟一：無人車車載無人機按照指定路線行駛到一定位置，等檢測人員發送起飛指令，無人機起飛；

步驟二：無人機飛行到一定高度對新疆沙漠地區裸露在外的油氣管道進行大范圍的拍攝檢測；

步驟三：將步驟二中無人機拍攝到的圖像經過處理，并通過算法加以篩選異常圖片；

步驟四：根據篩選結果，當出現異常情況時，無人機自動懸停，并發出警報信號，隨后傳輸熱成像圖像以及GPS定位信息給檢測人員；

步驟五：若無異常，則無人機繼續巡查。

2.根據權利要求1所述的一種基于無人機車協同的油氣管道裂紋檢測方法，其特征在于，所述無人機內設有電量自我檢測裝置，通過設定預警值，當電量達到預警值，無人機進入自動返航模式。

3.根據權利要求1所述的一種基于無人機車協同的油氣管道裂紋檢測方法，其特征在于，所述無人車上裝有簡易停機坪，無人機自行飛回到無人車簡易停機坪上，由無人車自動載回。

4.根據權利要求1所述的一種基于無人機車協同的油氣管道裂紋檢測方法，其特征在于，所述無人機上裝置有紅外熱像儀，從而對新疆沙漠地區裸露在外的油氣管道進行大范圍的拍攝檢測。

5.根據權利要求1所述的一種基于無人機車協同的油氣管道裂紋檢測方法，其特征在于，所述步驟三采用顏色識別法和紅外熱像儀顯示圖片上溫度顯示的不同進而過算法加以篩選異常圖片。

6.根據權利要求1所述的一種基于無人機車協同的油氣管道裂紋檢測方法，其特征在于，所述步驟四中無人機利用OFDM技術將所拍攝的圖像傳回地面站，其紅外熱像儀為視覺系統。

7.根據權利要求1所述的一種基于無人機車協同的油氣管道裂紋檢測方法，其特征在于，所述通信系統包括NB-IOT模組，其通過該模組將圖像及時傳輸GPS定位信息給地面站。