[發明專利]軌道算出裝置、軌道算出方法、計算機可讀取記錄介質

在審

• 申請號: 202011186633.8
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112750153A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 林建一;南部俊輔
• 申請（專利權）人: 廣賽布托有限公司
• 主分類號: G06T7/55
• 分類號: G06T7/55;G06T7/66;G06T7/73;H04N5/247
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;郝慶芬

1.一種軌道算出裝置，使用從設置在不同位置的相互不同步的多個照相機中選擇出的兩個照相機的圖像數據，算出拍攝到的作為目標的運動物體在三維空間中的軌道，其特征在于，

所述軌道算出裝置具備：

二維位置算出部，其根據由照相機拍攝到的圖像幀內的圖像數據來檢測作為目標的運動物體，算出所述作為目標的運動物體在所述圖像幀中的二維位置；

存在面算出部，其根據由第一照相機拍攝并由所述二維位置算出部算出的所述作為目標的運動物體的二維位置以及與所述第一照相機有關的所述三維空間中的位置坐標和姿勢，算出將由所述第一照相機拍攝到的連續的圖像幀中的所述作為目標的運動物體的三維位置與所述第一照相機的鏡頭的光學中心點連結而構成的三維平面，來作為存在面；

三維軌道算出部，其基于根據由第二照相機拍攝并由所述二維位置算出部算出的所述作為目標的運動物體的二維位置以及與所述第二照相機有關的所述三維空間中的位置坐標和姿勢，將由所述第二照相機拍攝到的圖像幀中的所述作為目標的運動物體的三維位置和所述第二照相機的鏡頭的光學中心點連結而得的直線與所述存在面算出部算出的存在面相交的點，算出所述作為目標的運動物體在所述三維空間中的軌道。

2.根據權利要求1所述的軌道算出裝置，其特征在于，

所述軌道算出裝置具備：照相機信息算出部，其根據在圖像幀內的圖像數據中存在的所述三維空間中的坐標確定了的多個基準點，算出與拍攝到所述圖像數據的照相機有關的所述三維空間中的位置坐標和姿勢。

3.根據權利要求2所述的軌道算出裝置，其特征在于，

所述照相機信息算出部從設置在不同位置的多個照相機中，選擇光軸最接近垂直的兩個照相機作為所述第一照相機和所述第二照相機。

4.根據權利要求2或3所述的軌道算出裝置，其特征在于，

所述照相機信息算出部選擇光軸與所述作為目標的運動物體的運動方向最接近垂直的照相機作為所述第二照相機。

5.一種軌道算出方法，使用從設置在不同位置的相互不同步的多個照相機中選擇出的兩個照相機的圖像數據，算出拍攝到的作為目標的運動物體在三維空間中的軌道，其特征在于，

所述軌道算出方法具有：

二維位置算出步驟，根據由照相機拍攝到的圖像幀內的圖像數據來檢測作為目標的運動物體，算出所述作為目標的運動物體在所述圖像幀中的二維位置；

存在面算出步驟，根據由第一照相機拍攝并通過所述二維位置算出步驟算出的所述作為目標的運動物體的二維位置以及與所述第一照相機有關的所述三維空間中的位置坐標和姿勢，算出將由所述第一照相機拍攝到的連續的圖像幀中的所述作為目標的運動物體的三維位置與所述第一照相機的鏡頭的光學中心點連結而構成的三維平面，來作為存在面；

三維軌道算出步驟，基于根據由第二照相機拍攝并通過所述二維位置算出步驟算出的所述作為目標的運動物體的二維位置以及與所述第二照相機有關的所述三維空間中的位置坐標和姿勢，將由所述第二照相機拍攝到的圖像幀中的所述作為目標的運動物體的三維位置和所述第二照相機的鏡頭的光學中心點連結而得的直線與通過所述存在面算出步驟算出的存在面相交的點，算出所述作為目標的運動物體在所述三維空間中的軌道。

6.根據權利要求5所述的軌道算出方法，其特征在于，

所述軌道算出方法具有：照相機信息算出步驟，根據在圖像幀內的圖像數據中存在的所述三維空間中的坐標確定了的多個基準點，算出與拍攝到所述圖像數據的照相機有關的所述三維空間中的位置坐標和姿勢。