[發明專利]一種柔性六自由度平臺

有效

• 申請號: 202011186480.7
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN112197128B
• 公開（公告）日: 2023-08-29
• 發明（設計）人: 黨海平;謝建華;王豫平;錢榮盛;巢雁楠;章宇乾
• 申請（專利權）人: 常州固立高端裝備創新中心有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;F16M11/12;F16M11/18;A63J25/00;G09B9/08;G09B9/04
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 王清

1.一種柔性六自由度平臺，其特征在于：包括可拆卸連接的上平臺(1)和下平臺(2)，所述下平臺(2)包括底座(3)和通過第一驅動機構設置在底座(3)上的安裝板(4)，所述安裝板(4)能夠在第一驅動機構的作用下在底座(3)上進行左右平移、前后平移及偏航運動，所述上平臺(1)通過第二驅動機構設置在安裝板(4)上，所述第二驅動機構能夠驅動上平臺(1)在安裝板(4)上進行前后俯仰、左右搖擺及上下升降運動，所述驅動組件包括正交布置的橫向導軌組件(5)和縱向導軌組件(6)，以及設置在橫向導軌組件(5)上的轉軸組件(7)，所述縱向導軌組件(6)安裝在底座(3)上，所述轉軸組件(7)連接安裝板(4)，所述第二驅動機構包括三套電缸組件(15)，所述上平臺(1)與安裝板(4)之間還設有固定平衡架組件(16)和活動平衡架組件(17)，所述電缸組件(15)、固定平衡架組件(16)和活動平衡架組件(17)均包括缸體(18)和活塞桿(19)，所述缸體(18)和活塞桿(19)形成圓柱副，所述活塞桿(19)既可以在缸體(18)內實現軸向伸縮運動，也可以繞著缸體(18)軸向實現回轉運動。

2.根據權利要求1所述的一種柔性六自由度平臺，其特征在于：所述第一驅動機構包括三套驅動組件，其中兩套驅動組件平行設置，另外一套驅動組件與上述兩套平行設置的驅動組件垂直設置。

3.根據權利要求1所述的一種柔性六自由度平臺，其特征在于：所述縱向導軌組件(6)包括通過聯軸器(8)與伺服電機(9)連接的滾珠絲桿(10)，所述滾珠絲桿(10)上設有縱向滑塊(11)，所述橫向導軌組件(5)包括設置在縱向滑塊(11)上的橫向導軌(12)，所述轉軸組件(7)包括設置在橫向導軌(12)上的轉軸(13)和圓錐滾子軸承(14)。

4.根據權利要求1所述的一種柔性六自由度平臺，其特征在于：所述電缸組件(15)與上平臺(1)和安裝板(4)之間，以及固定平衡架組件(16)和活動平衡架組件(17)與上平臺(1)之間均設有虎克鉸(20)，所述虎克鉸(20)為有兩個旋轉自由度的十字型虎克鉸。

5.根據權利要求1所述的一種柔性六自由度平臺，其特征在于：所述底座(3)下方設有福馬輪(21)，所述上平臺(1)與安裝板(4)之間設防塵罩(22)。