[發(fā)明專利]一種介入手術(shù)機(jī)器人手臂系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011185439.8
• 申請(qǐng)日: 2020-10-29
• 公開（公告）號(hào): CN112353495B
• 公開（公告）日: 2021-08-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃韜;李巖
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京唯邁醫(yī)療設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): A61B34/30
• 分類號(hào): A61B34/30;A61B34/00;A61B90/00
• 代理公司: 北京慕達(dá)星云知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11465
• 代理人: 姜海榮

1.一種介入手術(shù)機(jī)器人手臂系統(tǒng)，其特征在于，包括：軀干部(10)、手臂部(20)和手腕部(30)；

所述軀干部(10)包括軀干支架(107)，所述軀干支架(107)底部固定有底板(101)，所述底板(101)四角轉(zhuǎn)動(dòng)連接有四個(gè)麥克納姆輪(103)；所述軀干支架(107)頂面固定有電機(jī)固定架(105)；所述電機(jī)固定架(105)的頂面固定有第一伺服電機(jī)(111)，所述第一伺服電機(jī)(111)的動(dòng)力輸出軸穿過所述電機(jī)固定架(105)指向所述軀干支架(107)的頂面；所述第一伺服電機(jī)(111)的動(dòng)力輸出軸端頭固定有第一齒輪(113)；所述軀干支架(107)頂面轉(zhuǎn)動(dòng)連接有與所述第一齒輪(113)嚙合的第二齒輪(117)；所述第二齒輪(117)的頂面通過絲杠固定座(112)固定連接有豎直布置的絲杠(110)；所述絲杠(110)上螺紋連接有絲杠滑塊(109)；所述軀干支架(107)頂面與所述絲杠(110)對(duì)應(yīng)的內(nèi)側(cè)壁上分別固定有兩個(gè)滑軌滑塊(108)；

所述手臂部(20)包括升降平臺(tái)(214)，所述升降平臺(tái)(214)的兩側(cè)壁通過豎向固定的第一直線導(dǎo)軌(201)與所述滑軌滑塊(108)滑動(dòng)連接，所述升降平臺(tái)(214)的后背板與所述絲杠滑塊(109)固定連接；所述升降平臺(tái)(214)的頂面固定有兩條與所述第一直線導(dǎo)軌(201)垂直的第二直線導(dǎo)軌(206)；所述第二直線導(dǎo)軌(206)上的滑塊固定連接有伸縮臂(202)，所述伸縮臂(202)向遠(yuǎn)離所述軀干支架(107)的方向延伸；所述伸縮臂(202)的頂面沿所述第二直線導(dǎo)軌(206)的方向間隔固定有第一電機(jī)支架(209)和齒輪支架(216)；所述第一電機(jī)支架(209)上固定有同步帶電機(jī)(208)，所述齒輪支架(216)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有水平布置的旋轉(zhuǎn)軸(215)，所述同步帶電機(jī)(208)的動(dòng)力輸出軸端頭和所述旋轉(zhuǎn)軸(215)的端頭均固定有同步帶齒輪(213)；兩個(gè)所述同步帶齒輪(213)上套設(shè)有同步帶(207)；所述升降平臺(tái)(214)的頂面固定有壓塊支架(212)，所述壓塊支架(212)與壓塊(211)配合固定，夾緊所述同步帶(207)；

所述手腕部(30)包括固定在所述伸縮臂(202)遠(yuǎn)離所述軀干支架(107)一端的第二電機(jī)支架(301)；所述第二電機(jī)支架(301)上固定有第一步進(jìn)電機(jī)(307)，所述第一步進(jìn)電機(jī)(307)的動(dòng)力輸出軸穿過所述第二電機(jī)支架(301)固定連接有水平布置的旋轉(zhuǎn)平板(302)；所述旋轉(zhuǎn)平板(302)上固定有通過第二步進(jìn)電機(jī)(308)驅(qū)動(dòng)的與所述第二直線導(dǎo)軌(206)垂直的滾珠絲杠機(jī)構(gòu)(322)；所述滾珠絲杠機(jī)構(gòu)(322)的滑塊上固定連接有連接軸套塊(320)；所述連接軸套塊(320)的頂面通過第三電機(jī)支架(311)固定有第三步進(jìn)電機(jī)(310)，所述第三步進(jìn)電機(jī)(310)的動(dòng)力輸出軸水平布置，且端頭固定有第三齒輪(313)；所述連接軸套塊(320)的中心孔轉(zhuǎn)動(dòng)連接有旋轉(zhuǎn)軸管(317)；所述旋轉(zhuǎn)軸管(317)上通過旋轉(zhuǎn)套筒(319)固定有與所述第三齒輪(313)嚙合的第四齒輪(314)；所述旋轉(zhuǎn)軸管(317)遠(yuǎn)離所述第一步進(jìn)電機(jī)(307)的一端固定有連接塊(312)；所述連接塊(312)遠(yuǎn)離所述旋轉(zhuǎn)軸管(317)的一面具有信號(hào)連接孔(323)和對(duì)稱開設(shè)在所述信號(hào)連接孔(323 )兩側(cè)的插接孔(324)；所述信號(hào)連接孔(323)內(nèi)安裝有用于和推進(jìn)機(jī)構(gòu)(40)的電路接口配合的信號(hào)接頭(303)；所述插接孔(324)內(nèi)固定有用于和所述推進(jìn)機(jī)構(gòu)(40)的鐵片(316)吸附連接的電磁鐵(315)；所述連接塊(312)內(nèi)部固定有位于所述電磁鐵(315)上方的行程開關(guān)(318)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種介入手術(shù)機(jī)器人手臂系統(tǒng)，其特征在于，所述升降平臺(tái)(214)上固定有遠(yuǎn)觀攝像頭(210)；所述旋轉(zhuǎn)平板(302)上固定有近觀攝像頭(321)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種介入手術(shù)機(jī)器人手臂系統(tǒng)，其特征在于，所述底板(101)中部開設(shè)有通過孔；所述軀干支架(107)位于所述底板(101)上方的中間隔板的底面上固定有電動(dòng)液壓缸(115)；所述電動(dòng)液壓缸(115)伸縮端朝下，且端頭固定有支撐板(116)，所述支撐板(116)能夠穿過所述通過孔，且底面四角具有四個(gè)支柱。