[發明專利]一種多天線平面投影加權測姿方法

有效

• 申請號: 202011184888.0
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN112325842B
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 李梟楠;智奇楠;賈浩男;劉鵬飛;任鴻飛;劉鵬嬌;馬國駒;邢博文;于小涵
• 申請（專利權）人: 中國電子科技集團公司第五十四研究所
• 主分類號: G01C1/00
• 分類號: G01C1/00;G06T7/60
• 代理公司: 河北東尚律師事務所 13124
• 代理人: 王文慶

1.一種多天線平面投影加權測姿方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)根據天線在載體坐標系中的位置坐標，獲取天線之間形成的每個基線與機頭方向的航向安裝偏差角；

(2)在實時姿態解算中，對所有天線兩兩為一組進行相對定位差分解算，求解出n(n-1)/2個基線三維矢量其中，n為天線的總數；

(3)對每一個基線，根據精度衰減因子乘以等效距離誤差得到相對定位誤差估算值q_i，并根據基線解算結果判定每個基線的相對定位有效標志v_i；

(4)確定所求姿態角所在平面，將所有基線三維矢量投影到該平面內，利用所有投影二維矢量分別求解出在投影平面的角度，并去除該基線的安裝偏差角，獲得姿態角的推算值，并利用投影二維矢量的長度值、相對定位誤差估算值q_i和相對定位有效標志v_i計算每個姿態角的推算值對應權值，將所有姿態角的推算值進行加權平均獲得最終的姿態角；

其中，步驟(4)具體包括以下步驟：

(401)將所有基線三維矢量投影到航向角所在平面，即水平平面內，利用水平平面內每個投影二維矢量分別求解角度，并去除該基線的航向安裝偏差角，獲得n(n-1)/2個航向角的推算值，將航向角的推算值作為當前推算角；

(402)根據投影二維矢量的長度值、相對定位誤差估算值q_i和相對定位有效標志v_i，對每個當前推算角分別計算對應權值；

(403)對所有當前推算角進行加權平均，獲得最終的解算值；計算公式為：

式中，為最終的解算值，α_i為當前推算角，為第i個當前推算角對應的權值；計算公式為：

式中，為投影二維矢量的長度值，q_i為相對定位誤差估算值，v_i為相對定位有效標志，有效為1，無效為0，根據是否為固定解、解算的基線長度是否在真實長度合理范圍內判定；

(404)根據航向角解算值，確定俯仰角所在平面，并將所有基線三維矢量投影到俯仰角所在平面，利用俯仰角所在平面內每個投影二維矢量分別求解角度，并去除該基線的俯仰安裝偏差角，獲得n(n-1)/2個俯仰角的推算值，將俯仰角的推算值作為當前推算角，重復步驟(402)-(403)，獲得俯仰角最終的解算值；

(405)根據航向角解算值和俯仰角解算值，確定橫滾角所在平面，所有基線三維矢量投影到橫滾角所在平面，利用橫滾角所在平面內每個投影二維矢量分別求解角度，并去除該基線的橫滾安裝偏差角，獲得n(n-1)/2個橫滾角的推算值，將橫滾角的推算值作為當前推算角，重復步驟(402)-(403)，獲得橫滾角最終的解算值。