[發(fā)明專利]一種多天線平面投影加權(quán)測姿方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011184888.0
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN112325842B
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李梟楠;智奇楠;賈浩男;劉鵬飛;任鴻飛;劉鵬嬌;馬國駒;邢博文;于小涵
• 申請（專利權(quán)）人: 中國電子科技集團(tuán)公司第五十四研究所
• 主分類號: G01C1/00
• 分類號: G01C1/00;G06T7/60
• 代理公司: 河北東尚律師事務(wù)所 13124
• 代理人: 王文慶

1.一種多天線平面投影加權(quán)測姿方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)根據(jù)天線在載體坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)，獲取天線之間形成的每個(gè)基線與機(jī)頭方向的航向安裝偏差角；

(2)在實(shí)時(shí)姿態(tài)解算中，對所有天線兩兩為一組進(jìn)行相對定位差分解算，求解出n(n-1)/2個(gè)基線三維矢量其中，n為天線的總數(shù)；

(3)對每一個(gè)基線，根據(jù)精度衰減因子乘以等效距離誤差得到相對定位誤差估算值q_i，并根據(jù)基線解算結(jié)果判定每個(gè)基線的相對定位有效標(biāo)志v_i；

(4)確定所求姿態(tài)角所在平面，將所有基線三維矢量投影到該平面內(nèi)，利用所有投影二維矢量分別求解出在投影平面的角度，并去除該基線的安裝偏差角，獲得姿態(tài)角的推算值，并利用投影二維矢量的長度值、相對定位誤差估算值q_i和相對定位有效標(biāo)志v_i計(jì)算每個(gè)姿態(tài)角的推算值對應(yīng)權(quán)值，將所有姿態(tài)角的推算值進(jìn)行加權(quán)平均獲得最終的姿態(tài)角；

其中，步驟(4)具體包括以下步驟：

(401)將所有基線三維矢量投影到航向角所在平面，即水平平面內(nèi)，利用水平平面內(nèi)每個(gè)投影二維矢量分別求解角度，并去除該基線的航向安裝偏差角，獲得n(n-1)/2個(gè)航向角的推算值，將航向角的推算值作為當(dāng)前推算角；

(402)根據(jù)投影二維矢量的長度值、相對定位誤差估算值q_i和相對定位有效標(biāo)志v_i，對每個(gè)當(dāng)前推算角分別計(jì)算對應(yīng)權(quán)值；

(403)對所有當(dāng)前推算角進(jìn)行加權(quán)平均，獲得最終的解算值；計(jì)算公式為：

式中，為最終的解算值，α_i為當(dāng)前推算角，為第i個(gè)當(dāng)前推算角對應(yīng)的權(quán)值；計(jì)算公式為：

式中，為投影二維矢量的長度值，q_i為相對定位誤差估算值，v_i為相對定位有效標(biāo)志，有效為1，無效為0，根據(jù)是否為固定解、解算的基線長度是否在真實(shí)長度合理范圍內(nèi)判定；

(404)根據(jù)航向角解算值，確定俯仰角所在平面，并將所有基線三維矢量投影到俯仰角所在平面，利用俯仰角所在平面內(nèi)每個(gè)投影二維矢量分別求解角度，并去除該基線的俯仰安裝偏差角，獲得n(n-1)/2個(gè)俯仰角的推算值，將俯仰角的推算值作為當(dāng)前推算角，重復(fù)步驟(402)-(403)，獲得俯仰角最終的解算值；

(405)根據(jù)航向角解算值和俯仰角解算值，確定橫滾角所在平面，所有基線三維矢量投影到橫滾角所在平面，利用橫滾角所在平面內(nèi)每個(gè)投影二維矢量分別求解角度，并去除該基線的橫滾安裝偏差角，獲得n(n-1)/2個(gè)橫滾角的推算值，將橫滾角的推算值作為當(dāng)前推算角，重復(fù)步驟(402)-(403)，獲得橫滾角最終的解算值。