[發明專利]掃地機器人定位方法、裝置、計算機設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202011184831.0
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112506182B
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 尤勇敏;請求不公布姓名
• 申請（專利權）人: 久瓴（江蘇）數字智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 姜曉云

1.一種掃地機器人定位方法，其特征在于，所述方法包括：

采集待清掃區域的實景圖像，并提取所述實景圖像中實體障礙物體的障礙物信息以及掃地機器人距離所述實體障礙物體的距離信息；

獲取待清掃區域的三維模型數據，并基于所述三維模型數據，確定所述待清掃區域中各虛擬障礙物體的物體信息；

基于所述障礙物信息以及所述三維模型數據中的各物體信息，確定所述三維模型數據中對應所述實體障礙物體的目標虛擬障礙物體；其中，所述障礙物信息和所述物體信息均包括物體標簽和尺寸信息，確定所述目標虛擬障礙物包括：根據所述物體標簽查找與所述實體障礙物體對應的虛擬障礙物體，并根據所述尺寸信息確定查找到的所述虛擬障礙物體與所述實體障礙物體是否一致，以確定查找到的所述虛擬障礙物體是否為所述目標虛擬障礙物體；

根據確定的所述目標虛擬障礙物體以及所述掃地機器人距離所述實體障礙物體的距離信息，確定所述掃地機器人在所述待清掃區域中的位置信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集待清掃區域的實景圖像，并提取所述實景圖像中實體障礙物體的障礙物信息以及掃地機器人距離所述實體障礙物體的距離信息，包括：

對所述實景圖像進行特征提取，得到所述實景圖像中的實體障礙物體的障礙物信息；

通過探測信號收發裝置發射探測信號至所述實體障礙物體，并根據所述探測信號確定掃地機器人與所述實體障礙物體之間的距離信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述對所述實景圖像進行特征提取，得到所述實景圖像中的實體障礙物體的特征信息，包括：

通過預先訓練完成的神經網絡模型對所述實景圖像進行特征提取，得到所述實景圖像中的實體障礙物體的特征信息。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述通過探測信號收發裝置發射探測信號至所述實體障礙物體，并根據所述探測信號確定掃地機器人與所述實體障礙物體之間的距離信息，包括：

通過探測信號收發裝置發射探測信號至所述實體障礙物體，并接收所述實體障礙物體反射所述探測信號的反射信號；

根據所述探測信號的發射時間以及所述反射信號的收取時間，計算時間差；

獲取所述探測信號的傳播速度，并基于所述傳播速度以及時間差確定所述掃地機器人距離所述實體障礙物體的距離信息。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述障礙物信息以及所述三維模型數據中的各物體信息，確定所述三維模型數據中對應所述實體障礙物體的目標虛擬障礙物體，包括：

根據所述障礙物信息以及所述三維模型數據中的各虛擬障礙物體的物體信息，判斷所述三維模型數據中是否存在對應所述障礙物信息的物體信息；

當所述三維模型數據中不存在對應所述障礙物信息的物體信息時，則基于所述障礙物信息更新所述三維模型數據；

當所述虛擬障礙物體中存在對應所述障礙物信息的物體信息時，則確定所述物體信息確定的虛擬障礙物體為對應所述實體障礙物體的目標虛擬障礙物體。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述障礙物信息更新所述三維模型數據，包括：

發送所述障礙物信息至云端服務器，所述障礙物信息用于觸發所述云端服務器根據所述障礙物信息構建對應所述障礙物信息的虛擬障礙物體，并生成更新數據；

接收所述云端服務器反饋的更新數據，并基于所述更新數據更新所述三維模型數據。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述三維模型數據，確定所述待清掃區域中的各個虛擬障礙物體的物體信息之后，還包括：

設定各所述虛擬障礙物體的物體標簽；

根據設定的各所述標簽以及各所述虛擬障礙物體，生成對所述待清掃區域進行清掃的清掃路線；

按照所述清掃路線，生成控制指令控制所述掃地機器人執行。