[發明專利]基于特征空間的車道線處理方法、裝置、車載終端和介質

有效

• 申請號: 202011184329.X
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN112001378B
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 李宇明;劉國清;鄭偉;楊廣
• 申請（專利權）人: 深圳佑駕創新科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 吳平

1.一種基于特征空間的車道線處理方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取道路圖像；

基于所述道路圖像，獲取針對所述道路圖像中各車道線的車道線分割結果，以及獲取構成所述各車道線的點的特征向量；

確定所述特征向量在特征空間中形成的聚類中心；

根據各聚類中心與所述特征空間中參考點的相對位置，確定對應于目標車道線的聚類中心；其中，所述目標車道線包括構成當前車道的第一車道線和第二車道線；所述當前車道為車輛當前行駛的車道；所述聚類中心包括對應于所述第一車道線的第一聚類中心以及對應于所述第二車道線的第二聚類中心；所述參考點為所述特征空間的原點；

獲取所述第一聚類中心與所述參考點在所述特征空間的第一特征維度的第一相對距離，以及獲取所述第二聚類中心與所述參考點在所述第一特征維度的第二相對距離；根據所述第一相對距離和所述第二相對距離的相對大小，檢測所述車輛是否偏向所述第一車道線或者所述第二車道線行駛；

獲取所述對應于目標車道線的聚類中心表征的針對所述目標車道線的特征向量聚類結果；

基于所述特征向量聚類結果與所述車道線分割結果之間的對應關系，利用與所述特征向量聚類結果對應的車道線分割結果，處理所述道路圖像中的所述目標車道線。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一相對距離和所述第二相對距離的相對大小，檢測所述車輛是否偏向所述第一車道線或者所述第二車道線行駛，包括：

若所述第一相對距離小于所述第二相對距離，則判斷所述車輛偏向所述第一車道線行駛，當所述第一相對距離小于車道偏離閾值時，提示所述第一車道線所在側的車道偏離預警信息；

若所述第二相對距離小于所述第一相對距離，則判斷所述車輛偏向所述第二車道線行駛，當所述第二相對距離小于所述車道偏離閾值時，提示所述第二車道線所在側的車道偏離預警信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據各聚類中心與所述特征空間中參考點的相對位置，確定對應于目標車道線的聚類中心，包括：

根據所述各聚類中心分別與所述參考點在所述特征空間的第一特征維度的相對位置，確定第一聚類中心集和第二聚類中心集；所述第一聚類中心集包括與所述第一車道線所在側的車道線相對應的聚類中心；所述第二聚類中心集包括與所述第二車道線所在側的車道線相對應的聚類中心；

將所述第一聚類中心集中在所述特征空間的第二特征維度上具有最小特征值的聚類中心作為所述第一聚類中心，以及，將所述第二聚類中心集中在所述特征空間的第二特征維度上具有最小特征值的聚類中心作為所述第二聚類中心。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路圖像為道路視頻中的當前幀圖像；所述根據各聚類中心與所述特征空間中參考點的相對位置，確定對應于目標車道線的聚類中心之后，所述方法還包括：

將基于所述當前幀圖像確定的對應于所述目標車道線的聚類中心，作為所述目標車道線的當前幀聚類中心；

將基于所述當前幀圖像的前一幀圖像確定的對應于所述目標車道線的聚類中心，作為所述目標車道線的前一幀聚類中心；

根據所述當前幀聚類中心與所述前一幀聚類中心在所述特征空間中的相對距離，確定對所述目標車道線的跟蹤結果。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前幀聚類中心與所述前一幀聚類中心在所述特征空間中的相對距離，確定對所述目標車道線的跟蹤結果，包括：

若所述當前幀聚類中心與所述前一幀聚類中心在所述特征空間中的相對距離小于車道跟蹤閾值，則確定所述跟蹤結果為對所述目標車道線的跟蹤正常；

若所述當前幀聚類中心與所述前一幀聚類中心在所述特征空間中的相對距離大于或者等于所述車道跟蹤閾值，則確定所述跟蹤結果為對所述目標車道線的跟蹤異常。