[發(fā)明專利]一種用于變電站的磁導航系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011184090.6
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112286195A
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發(fā)明（設計）人: 王克勝;高晉文;原帥;姚兆民;趙彥平;袁濱;劉霄;魏彬彬;王建偉
• 申請（專利權）人: 國網(wǎng)山西省電力公司檢修分公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 鄭州知己知識產(chǎn)權代理有限公司 41132
• 代理人: 季發(fā)軍

1.一種用于變電站的磁導航系統(tǒng)，其特征在于，包括巡檢機器人、磁條軌道和中控站，所述磁條軌道鋪設在變電站監(jiān)測點附近；所述中控站與所述巡檢機器人無線連接；所述巡檢機器人包括采集模塊、分析模塊、定位模塊和發(fā)送模塊；所述分析模塊與所述采集模塊和發(fā)送模塊連接，所述采集模塊與所述發(fā)送模塊連接，所述發(fā)送模塊還與所述定位模塊和中控站連接；所述巡檢機器人的底盤為長方體；所述采集模塊包括攝像頭、接收器和磁感應器；所述磁感應器的數(shù)量為四個，分別設置在所述巡檢機器人底盤的四個邊角處；所述巡檢機器人還設置有距離傳感器。

2.如權利要求1所述的一種用于變電站的磁導航系統(tǒng)，其特征在于，在所述變電站監(jiān)測點靠近所述磁條軌道的地方對應設置有RFID標簽，所述巡檢機器人上設置有RFID閱讀器。

3.一種用于如權利要求1所述的磁導航系統(tǒng)的防脫軌方法，其特征在于，包括步驟：

巡檢機器人位于磁軌道并處于工作狀態(tài)時自動開啟分析模塊和定位模塊；

當巡檢機器人的任意一個磁感應器未探測到磁條時，則觸發(fā)分析模塊；

判斷什么位置的磁感應器未探測到磁條；

分析巡檢機器人當前所處位置，并對行進方向進行至少一次的調(diào)整；

直至所有的磁感應器都探測到磁條，并正常行駛。

4.如權利要求3所述的一種磁導航系統(tǒng)的防脫軌方法，其特征在于，所述判斷什么位置的磁感應器未探測到磁條包括步驟：

判斷左前方的磁感應器是否探測到磁條；

判斷右前方的磁感應器是否探測到磁條；

判斷左后方的磁感應器是否探測到磁條；

判斷右后方的磁感應器是否探測到磁條。

5.如權利要求4所述的一種磁導航系統(tǒng)的防脫軌方法，其特征在于，所述分析巡檢機器人當前所處位置，并對行進方向進行至少一次的調(diào)整包括步驟：

僅判斷到左前方或右后方的磁感應器未探測到磁條時，則觸發(fā)向右前方前進的命令；

僅判斷到右前方或左后方的磁感應器未探測到磁條時，則觸發(fā)向左前方前進的命令；

僅判斷到左前方和右前方的磁感應器未探測到磁條時，觸發(fā)向右后方或左后方后退的命令；

僅判斷到左后方和右后方的磁感應器未探測到磁條時，觸發(fā)向右前方或左前方前進的命令；

僅判斷到左前方和左后方的磁感應器未探測到磁條時，觸發(fā)向右前方前進或右后方后退的命令；

僅判斷到右前方和右后方的磁感應器未探測到磁條時，觸發(fā)向左前方前進或左后方后退的命令；

僅判斷到左前方和右后方的磁感應器未探測到磁條時，觸發(fā)向右前方前進或左后方后退的命令；

僅判斷到右前方和左后方的磁感應器未探測到磁條時，觸發(fā)向左前方前進或右后方后退的命令；

當判斷到所有的磁感應器都未探測到磁條時，沿著定位模塊的運動軌跡，觸發(fā)后退的命令，直至任意的兩個磁感應器都探測到磁條時再重復上述步驟。

6.如權利要求5所述的一種磁導航系統(tǒng)的防脫軌方法，其特征在于，當觸發(fā)多個可選命令的時候，根據(jù)定位模塊的運動軌跡以及距離傳感器的環(huán)境測距選擇一個最優(yōu)命令。