[發(fā)明專(zhuān)利]一種無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)及其方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011183596.5
• 申請(qǐng)日: 2020-10-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112327912A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-02-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐志剛;唐晨旭;楊帥方
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 河南沃達(dá)航空科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/10
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/10;G05D1/04
• 代理公司: 深圳至誠(chéng)化育知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44728
• 代理人: 劉英

1.一種無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)，包括主板(1)，其特征在于：所述主板(1)的頂部固定安裝有慣性測(cè)量單元(4)，且慣性測(cè)量單元(4)的頂部固定安裝有中央處理器(10)，所述主板(1)的外側(cè)輸入端雙向信號(hào)連接有數(shù)據(jù)傳輸模塊(5)，所述主板(1)的外側(cè)輸入端雙向信號(hào)連接有定位模塊(2)，所述主板(1)的外側(cè)輸入端雙向信號(hào)連接有圖形傳輸模塊(6)，所述主板(1)的外側(cè)輸入端單向電性連接有電源(3)，所述主板(1)的外側(cè)輸入端雙向信號(hào)連接有電子調(diào)速器(8)，且電子調(diào)速器(8)的輸入端與主板(1)輸出端單向電性連接，所述主板(1)的外側(cè)固定安裝有避障雷達(dá)(7)，且避障雷達(dá)(7)共有六個(gè)，分別處于主板(1)的上側(cè)、下側(cè)、前側(cè)、后側(cè)、左側(cè)、右側(cè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)，對(duì)此提出一種無(wú)人機(jī)飛行控制方法，其特征在于，步驟如下：

S1：開(kāi)始，使主板(1)接通電源；

S2：根據(jù)S1進(jìn)行接通電源后，進(jìn)行硬件及軟件的初始化，硬件初始化主要針對(duì)與主板(1)電性連接的定位模塊(2)、慣性測(cè)量單元(4)、數(shù)據(jù)傳輸模塊(5)、圖像傳輸模塊(6)、避障雷達(dá)(7)、中央處理器(10)進(jìn)行初始化，而軟件的初始化主要針對(duì)主板(1)及中央處理器(10)在初始化后的軟件算法初始化，并預(yù)設(shè)初始值；

S3：根據(jù)S2的軟件及硬件的初始化，通過(guò)接收無(wú)人機(jī)在飛行時(shí)的位置信息、飛行角度數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)運(yùn)算；

S4：根據(jù)S3的數(shù)據(jù)運(yùn)算，通過(guò)中央處理器(10)進(jìn)行讀取數(shù)據(jù)，并與初始化時(shí)預(yù)設(shè)的初始值進(jìn)行比對(duì)；

S5：根據(jù)S4的數(shù)據(jù)讀取及對(duì)比，通過(guò)避障雷達(dá)(7)、定位模塊(2)、慣性測(cè)量單元(4)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)進(jìn)行加權(quán)運(yùn)算；

S6：根據(jù)S5進(jìn)行加權(quán)運(yùn)算后，分別進(jìn)行任務(wù)控制、脈寬調(diào)制及舵面控制。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種無(wú)人機(jī)飛行控制方法，其特征在于：所述任務(wù)控制包括拍照錄像、開(kāi)傘、拋投。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種無(wú)人機(jī)飛行控制方法，其特征在于：所述舵面控制包括對(duì)A1至A8八個(gè)舵面控制，其中八個(gè)舵面分別為兩副翼、兩尾翼、兩襟翼、兩擾流板。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種無(wú)人機(jī)飛行控制方法，其特征在于：所述脈寬調(diào)制指對(duì)通過(guò)中央處理器(10)對(duì)電子調(diào)速器(8)的控制達(dá)到對(duì)M1至M8八個(gè)飛控電機(jī)的控制。