[發(fā)明專利]連續(xù)體變剛度調(diào)節(jié)機(jī)械手指

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011183234.6
• 申請(qǐng)日: 2020-10-29
• 公開（公告）號(hào): CN112405513B
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王豫;閆亞東;劉稷軒;張佳楠
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京航空航天大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/10
• 分類號(hào): B25J9/10;B25J15/00
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 李文麗

1.一種連續(xù)體變剛度調(diào)節(jié)機(jī)械手指，其特征在于，包括：

變剛度調(diào)節(jié)裝置，所述變剛度調(diào)節(jié)裝置包括蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、手指安裝座以及兩個(gè)驅(qū)動(dòng)繩索，所述蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)包括蝸桿和兩個(gè)蝸輪，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述蝸桿相連，所述蝸桿設(shè)置于兩個(gè)所述蝸輪之間，兩個(gè)所述蝸輪分別與所述蝸桿嚙合連接，兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)繩索的第一端分別與兩個(gè)所述蝸輪的動(dòng)力輸出端對(duì)應(yīng)纏繞連接，其中一個(gè)所述驅(qū)動(dòng)繩索上設(shè)有彈性元件；

機(jī)械手指，所述機(jī)械手指包括手指本體，所述手指本體為彈性體，所述手指本體的一端安裝于所述手指安裝座；所述手指本體的軸向設(shè)置供所述驅(qū)動(dòng)繩索的第二端穿過的穿線孔，所述手指安裝座設(shè)有與所述穿線孔相對(duì)應(yīng)的引導(dǎo)孔；在所述手指本體的側(cè)壁上沿所述手指本體的徑向開設(shè)有多個(gè)變形槽，各所述變形槽沿所述手指本體的軸線方向分布；

底座，所述蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)和所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別安裝在所述底座上；所述手指安裝座設(shè)置于所述底座上遠(yuǎn)離所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的一端，所述蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述手指安裝座與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)之間；

在所述底座上還設(shè)有與所述蝸輪一一對(duì)應(yīng)的兩個(gè)定滑輪，兩個(gè)所述定滑輪設(shè)置于所述手指安裝座與所述蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)之間；

通過蝸桿的轉(zhuǎn)動(dòng)同時(shí)帶動(dòng)兩個(gè)蝸輪逆向旋轉(zhuǎn)，通過兩個(gè)蝸輪的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)繩索進(jìn)行伸縮或自鎖動(dòng)作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的連續(xù)體變剛度調(diào)節(jié)機(jī)械手指，其特征在于，所述蝸桿的兩端分別安裝在軸承上，各所述軸承分別通過軸承座安裝在所述底座上；各所述蝸輪分別安裝在蝸輪軸上，各所述蝸輪軸的下端分別通過軸座安裝在所述底座上，各所述蝸輪軸的上端分別設(shè)有繞線盤；兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)繩索的一端分別與兩個(gè)所述繞線盤纏繞連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的連續(xù)體變剛度調(diào)節(jié)機(jī)械手指，其特征在于，在所述底座上設(shè)有與所述定滑輪相對(duì)應(yīng)的兩個(gè)第一定位柱以及與所述引導(dǎo)孔相對(duì)應(yīng)的兩個(gè)第二定位柱，兩個(gè)所述第一定位柱和兩個(gè)所述第二定位柱均設(shè)置于所述定滑輪與所述手指安裝座之間。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的連續(xù)體變剛度調(diào)節(jié)機(jī)械手指，其特征在于，所述手指本體包括首尾相接的手指彎曲段和手指外展段，所述手指彎曲段上的變形槽開口方向垂直于所述手指外展段上的變形槽開口方向。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的連續(xù)體變剛度調(diào)節(jié)機(jī)械手指，其特征在于，所述手指彎曲段上的變形槽包括第一凹槽和第二凹槽，所述第一凹槽和所述第二凹槽的開口方向相反，所述穿線孔包括第一通孔和第二通孔，所述第一通孔位于所述手指本體的軸線沿所述第一凹槽開口方向上的一側(cè)，所述第二通孔位于所述手指本體軸線沿所述第二凹槽開口方向上的一側(cè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的連續(xù)體變剛度調(diào)節(jié)機(jī)械手指，其特征在于，所述第一凹槽和所述第二凹槽分別在所述手指彎曲段上軸向分布有多個(gè)，所述第一凹槽和所述第二凹槽錯(cuò)位設(shè)置。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的連續(xù)體變剛度調(diào)節(jié)機(jī)械手指，其特征在于，所述手指外展段上的變形槽包括第三凹槽和第四凹槽，所述第三凹槽和所述第四凹槽的開口方向相反，所述穿線孔包括第三通孔和第四通孔，所述第三通孔位于所述手指本體的軸線沿第三凹槽開口方向上的一側(cè)，所述第四通孔位于所述手指本體軸線沿第四凹槽開口方向上的一側(cè)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的連續(xù)體變剛度調(diào)節(jié)機(jī)械手指，其特征在于，所述第三凹槽和所述第四凹槽分別在所述手指彎曲段上軸向分布有多個(gè)，所述第三凹槽和所述第四凹槽錯(cuò)位設(shè)置。