[發明專利]自動回充方法及系統

有效

• 申請號: 202011183141.3
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112230664B
• 公開（公告）日: 2023-06-13
• 發明（設計）人: 朱俊安;張濤;郭璁
• 申請（專利權）人: 深圳市普渡科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市恒和大知識產權代理有限公司 44479
• 代理人: 鄧燕

1.一種自動回充方法，其特征在于，機器人包括激光雷達及定位模塊，所述激光雷達掃描并獲取激光點云，所述定位模塊輸出所述機器人的位姿，所述方法包括：

搜索反饋光強高于第一閾值的若干段備選激光點云；

根據充電樁在世界坐標系下的位置與所述機器人在世界坐標系下的位姿，計算所述充電樁在激光坐標系下的位置信息，根據所述位置信息設定搜索范圍，對所述搜索范圍內的所述備選激光點云進行搜索；

計算所述備選激光點云的點云長度，去除所述點云長度大于第二閾值的所述備選激光點云，以及去除所述點云長度小于第三閾值的所述備選激光點云；

將篩選后的所述備選激光點云擬合成直線，計算所述直線在所述機器人坐標系下的位姿，輸出所述充電樁的位姿；

所述機器人與所述充電樁的直線距離r為第四閾值時，根據所述充電樁的位姿，計算所述機器人到達所述充電樁的平滑軌跡并計算輸出所述機器人的移動速度；

根據計算所述移動速度，其中，δ為所述機器人正對方向與機器人-充電樁連線方向的夾角，θ為所述充電樁正對方向與所述機器人-充電樁連線方向的夾角，v(к)為所述機器人的移動速度，r為所述機器人與所述充電樁的直線距離，к為機器人移動軌跡的曲率，v_max為所述機器人的最大移動速度，β和λ均為常數，β0,λ1；

其中，k₁和k₂均為常數，k₁0,k₂1，δ為所述機器人正對方向與機器人-充電樁連線方向的夾角，θ為所述充電樁正對方向與所述機器人-充電樁連線方向的夾角。

2.如權利要求1所述的自動回充方法，其特征在于，所述將篩選后的所述備選激光點云擬合成直線，具體包括；

通過RANSAC算法將篩選后的所述備選激光點云擬合成直線。

3.如權利要求1所述的自動回充方法，其特征在于，所述充電樁設置反光標識，所述反光標識包括若干吸光片和若干反光片，所述若干吸光片和若干反光片呈直線排列。

4.如權利要求1所述的自動回充方法，其特征在于，所述其中，k₁和k₂均為常數，k₁0,k₂1，δ為所述機器人正對方向與機器人-充電樁連線方向的夾角，θ為所述充電樁正對方向與所述機器人-充電樁連線方向的夾角，進一步包括：

所述直線距離r為所述機器人與所述充電樁的中點的距離，δ為所述機器人正對方向與機器人-充電樁中點連線方向的夾角，θ為所述充電樁正對方向與所述機器人-充電樁中點連線方向的夾角。

5.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：

處理器；

存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被所述處理器運行時執行如權利要求1至4任一項所述自動回充方法的步驟。

6.一種機器人，其特征在于，所述機器人包括如權利要求5所述的電子設備。

7.一種自動回充系統，其特征在于，所述自動回充系統包括機器人和充電樁，所述機器人包括如權利要求5所述的電子設備。