[發明專利]用于將目標物進行懸浮的裝置及其設備

有效

• 申請號: 202011183119.9
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112520549B
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發明（設計）人: 宋承林;丁潤庚;趙學寬;楊曉康;吉雙章
• 申請（專利權）人: 青島中加特電氣股份有限公司
• 主分類號: B66C1/06
• 分類號: B66C1/06;B25J15/06;H02N15/00
• 代理公司: 北京維昊知識產權代理事務所(普通合伙) 11804
• 代理人: 孫新國;李波

1.一種用于將目標物進行懸浮的裝置，包括：

遠離所述目標物的固定端；

電磁單元，其用于向所述目標物施加電磁力，以便吸附所述目標物；

應變單元，其與所述電磁單元連接并且布置于所述固定端的重力檢測點和所述電磁單元的電磁鐵之間，并且配置成：

在吸附過程中，響應于所述電磁鐵的負載重力變化而產生對應的形變信號，其中所述負載重力變化與所述重力檢測點相關；

以及磁力控制單元，其配置成：

控制所述電磁單元的所述電磁力，以獲得所述電磁鐵的負載重力變化的重力下降曲線；

根據所述重力下降曲線確定令所述目標物保持懸浮的懸浮應力區，其中當所述目標物位于所述懸浮應力區時，所述電磁力和所述電磁鐵的負載重力相抵消；以及

根據所述形變信號和所述懸浮應力區來調整所述電磁單元的所述電磁力，以便將所述目標物保持在所述懸浮應力區。

2.根據權利要求1所述的裝置，還包括靠近所述目標物的吸附端，其中所述吸附端上布置有用于聚焦所述電磁力的抓點。

3.根據權利要求1所述的裝置，其中所述磁力控制單元配置成在所述吸附過程前檢測所述形變信號，并且根據所述形變信號將所述電磁鐵的負載重力校準為零點負載，以便于在所述吸附過程中對所述負載重力變化進行確定。

4.根據權利要求1所述的裝置，其中所述磁力控制單元包括比例積分微分控制模塊，其配置成根據所述形變信號和所述懸浮應力區來生成調整所述電磁力的磁控信號，以便將所述目標物保持在所述懸浮應力區。

5.根據權利要求4所述的裝置，其中所述磁控信號是脈沖寬度調制信號，并且所述電磁單元用于根據所述脈沖寬度調制信號來生成對應的所述電磁力。

6.根據權利要求1-5的任意一項所述的裝置，其中所述應變單元是半導體應變片。

7.一種機械臂，包括根據權利要求1-5的任意一項所述的裝置。

8.一種吊裝設備，包括根據權利要求1-5的任意一項所述的裝置。