[發明專利]用于更新車輛的環境模型的方法、計算機程序、裝置、車輛和交通實體

在審

• 申請號: 202011183094.2
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112752237A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: A·普法德勒;G·約爾諾德
• 申請（專利權）人: 大眾汽車股份公司
• 主分類號: H04W4/44
• 分類號: H04W4/44;H04W4/46;G06F9/54
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 浩路;周學斌

實施例提供了一種用于更新車輛處的環境模型的方法、計算機程序、裝置、車輛和交通實體。用于交通實體（100）以及用于更新車輛（200）處的第一環境模型的方法（10）包括：從車輛（200）接收（12）與第一環境模型有關的信息。第一環境模型包括關于車輛（200）的環境中的對象的至少第一信息，并且第一環境模型包括與所述第一信息有關的置信度信息。方法（10）包括：在交通實體（100）處獲得（14）與車輛（200）的第二環境模型有關的信息。第二環境模型包括關于車輛（200）的環境中的對象的至少第二信息，第二環境模型包括與所述第二信息有關的置信度信息。方法（10）包括：基于所述第二信息來確定（16）與所述第一信息的置信度改善有關的信息；基于與所述置信度改善有關的信息來確定（18）延遲；以及基于所述延遲將所述第二信息傳輸（20）到車輛（200）。

技術領域

本發明涉及一種用于更新車輛處的環境模型的方法、計算機程序、裝置、車輛和交通實體，更具體地但非排他地涉及一種用于減少車輛處的環境模型中的不確定性的概念。

背景技術

在自主駕駛的范圍內、尤其是在較高自動化級別（諸如L4和L5）（高度自動化、全自動化）中，對環境的感知是至關重要的。即使自主車輛由遙控駕駛（其中車輛由實際上位于其他地方的遠程控制中心來駕駛）來支持，操作者可能還需要關于周圍環境的輸入數據。

例如如果發生傳感器故障、視野被遮擋、或者對象識別中出現不確定性，則會存在其中車輛需要來自外部的輸入的情況。針對該問題的一種已知解決方案是傳感器共享，其中車輛基于原始數據或已檢測到的對象來共享其環境模型。在這兩種情況下，所發送的數據量可能使信道過載。

文獻US 2018/0285658 A1描述了一種用于通過獲取傳感器數據來表征待標識的對象的設備和方法，該傳感器數據包括傳感器信息的第一源和傳感器信息的第二源。該方法包括基于傳感器數據來確定待標識的至少一個對象。該方法和設備還包括選擇來自第一源的傳感器信息，該來自第一源的傳感器信息被指派給待標識的對象。該方法還包括通過基于來自第一源的所選傳感器信息的信息來表征待標識的對象。

文獻US 2015/0138975 A1公開了一種用于在無線車輛到環境通信期間驗證和/或預處理由車輛中的接收設備接收到的數據分組的方法，該方法包括：在接收設備中確定接收到的數據分組的相關性；根據其相關性對數據分組進行優先級排序和驗證和/或預處理，以用于取決于發射設備與接收設備之間的距離來確定相關性；以及檢查數據分組的發射設備的簽名、和/或以通過優先級排序所預定的次序來對數據分組進行預處理。相關性的確定還取決于數據分組的類型和/或發射設備的類型或位置，這考慮到了基于另一個安全性相關對象的發射設備的位置。

文獻US 2019/0051153 A1公開了一種用于基于道路對象概率來更新地理數據庫的裝置和方法。例如，確定針對道路對象存在的存在（existence）概率而設置的初始值。接收從車輛的傳感器收集到的觀察數據。觀察數據的總量包括：觀察到道路對象的出現（presence）的車輛的第一量和觀察到道路對象的缺失（absence）的車輛的第二量。計算指示觀察數據準確地描述道路對象的可能性的出現概率和指示觀察數據準確地描述道路對象的可能性的缺失概率，以確定存在概率的更新值。響應于存在概率的更新值與閾值置信度水平的比較來更新地理數據庫。

存在針對用于自主駕駛車輛的改善的通信概念的需要。

實施例基于以下發現：遙控駕駛（遠程控制）至少部分地由在將對象進行標識和分類方面遇到困難的自動化車輛來激勵。即使利用基于遙控駕駛的解決方案，控制/命令中心也可能需要自主車輛的支持來生成并驗證軌跡。所發現的是，可以在不共享太多數據的情況下由其他車輛或基礎設施以快速且有效的方式提供這種幫助。一個基本發現是：可以通過指定請求消息中所需要的信息來減少車輛之間的信令開銷，以避免被提供冗余或無用的信息。此外，可以通過使具有較低改善潛力的消息比具有較高改善潛力的消息延遲更長時間來減少響應消息的數量。

發明內容