[發(fā)明專利]基于駕駛員狀態(tài)與車輛狀態(tài)關(guān)聯(lián)性的車輛輔助控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011182471.0
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112937576B
• 公開（公告）日: 2022-05-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 高澤鵬;任宏斌;陳思忠;陳勇;趙玉壯;楊林;陳威池
• 申請（專利權(quán)）人: 北京理工大學(xué)
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W10/18;B60W10/20;B60W40/08;B60W30/02
• 代理公司: 北京理工大學(xué)專利中心 11120
• 代理人: 田亞琪

本發(fā)明公開了基于駕駛員狀態(tài)與車輛狀態(tài)關(guān)聯(lián)性的車輛輔助控制方法，考慮不同的車輛速度子區(qū)間下，不同駕駛員對于復(fù)雜多變行駛路況下的路況感知度、車輛操縱感知度以及危險感知度的差異，由此進(jìn)行耦合計算，以確定當(dāng)前路況下的駕駛員緊張度狀態(tài)，在此基礎(chǔ)上，進(jìn)一步實現(xiàn)了車輛行駛速度、車輛系統(tǒng)狀態(tài)變化和駕駛員緊張度波動之間的耦合度計算與關(guān)聯(lián)性研究分析，進(jìn)而根據(jù)系統(tǒng)參數(shù)關(guān)聯(lián)性指數(shù)的計算結(jié)果，設(shè)計得到綜合考慮行駛路況、車輛狀態(tài)以及駕駛員性別和狀態(tài)的駕駛員預(yù)警和主動控制策略；本發(fā)明將駕駛員狀態(tài)進(jìn)行量化，明確了系統(tǒng)控制對象，提升了控制系統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)的工作效率，為駕駛員提供了卓越的駕駛體驗感。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于車輛輔助控制的技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于駕駛員狀態(tài)與車輛狀態(tài)關(guān)聯(lián)性的車輛輔助控制方法。

背景技術(shù)

隨著智能車輛控制技術(shù)的不斷發(fā)展，車輛已經(jīng)逐漸成為由不同子系統(tǒng)和子模塊所組成的集成設(shè)備。不同的子系統(tǒng)對應(yīng)于車輛的不同部件，同時也決定了車輛的一部分系統(tǒng)性能。而在復(fù)雜惡劣環(huán)境下，車輛不同狀態(tài)參數(shù)會存在相應(yīng)的動態(tài)波動過程。各個子系統(tǒng)進(jìn)行大量的數(shù)據(jù)傳遞和信息交互的過程中，根據(jù)大數(shù)據(jù)信息進(jìn)行車輛主動控制系統(tǒng)的介入?yún)⒖己蛨?zhí)行決斷，成為車輛高級輔助駕駛和智能車輛主動安全控制過程中的關(guān)鍵性的問題。

同時，在車輛的行駛過程中，路況和速度的實時變化不僅可以影響車輛狀態(tài)的動態(tài)變化，而且也會對駕駛員的情緒和緊張感產(chǎn)生相應(yīng)的影響。而在應(yīng)對環(huán)境變化所對應(yīng)的車輛操縱過程中，駕駛員緊張度的變化會在極大程度上影響誤操作概率的高低變化。因此，駕駛員的緊張度以及與緊張感相關(guān)的狀態(tài)參數(shù)也成為研究的熱點。

目前所進(jìn)行的車輛穩(wěn)定性研究過程，通常只集中于單一或多種性能指標(biāo)的分離優(yōu)化控制，而忽略了不同參數(shù)之間所存在的關(guān)聯(lián)性和耦合度，進(jìn)而造成控制系統(tǒng)的冗余控制過程。同時，傳統(tǒng)的研究內(nèi)容更加注重基于多種車輛底盤子系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析與控制，卻忽略了隨路況變化的駕駛員自身情緒感波動對車輛的安全穩(wěn)定性狀態(tài)所產(chǎn)生的影響。這也使“如何在正確考慮駕駛員操縱特性對應(yīng)緊張度的前提下車輛狀態(tài)關(guān)聯(lián)性的分析過程”成為系統(tǒng)實際應(yīng)用過程中亟待解決的關(guān)鍵性問題。

而在車輛主動控制策略的設(shè)計過程中，如果考慮系統(tǒng)參數(shù)關(guān)聯(lián)性和行駛過程駕駛員緊張度，那么在符合人機工程學(xué)的前提下，策略的應(yīng)用過程將更具有針對性，主動控制系統(tǒng)的介入也更加合理化。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提供了一種基于駕駛員狀態(tài)與車輛狀態(tài)關(guān)聯(lián)性的車輛輔助控制方法，能夠量化駕駛員的緊張度，并將其納入到參數(shù)分析和控制系統(tǒng)過程中，從而實現(xiàn)考慮駕駛員狀態(tài)的車輛參數(shù)性能分析與主動安全控制策略的設(shè)計。

實現(xiàn)本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

基于駕駛員狀態(tài)與車輛狀態(tài)關(guān)聯(lián)性的車輛輔助控制方法，包括以下步驟：

步驟一、車輛行駛速度區(qū)間的劃分；

1.1、車輛的車速變化范圍設(shè)定為：