[發明專利]一種機器人超聲禁用的方法

在審

• 申請號: 202011182306.5
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112394344A
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: 葉樹根
• 申請（專利權）人: 上海有個機器人有限公司
• 主分類號: G01S7/52
• 分類號: G01S7/52;G01S15/931;G01D21/02;G05D1/00
• 代理公司: 北京天盾知識產權代理有限公司 11421
• 代理人: 梁秀秀

本發明提供了一種機器人超聲禁用的方法，包括：獲取設置在所述目標機器人多個超聲傳感器數據和溫度傳感數據；將所述傳感數據與預設閾值進行比較，并根據比較結果發出提醒信息，其中，所述提醒信息為以下之一：報警信息、預警信息；將所述超聲傳感數據進行信號分析，得到分析結果；根據所述分析結果和所述提醒信息，生成所述超聲傳感器的展示數據；所述超聲波傳感器測量的距離數據沒有落到第一閾、第二閾值和第三閾值范圍內，則生成距離風險評估報告，其中所述距離風險評估報告包括所述超聲波傳感器無法精確測量障礙物的距離；將測量數據存儲到配置文件保證斷電、關機和重啟后可以讀取超聲波傳感器是否被禁用的數據。

技術領域

本發明智能機器人領域，尤其涉及一種機器人超聲禁用的方法。

背景技術

基于圖像的人體部位檢測的深度學習，我們可以看到孩子在機器人面前移動，可能阻礙住了機器人，機器人要識別出這是人還是自行車，所以這就需要對人體部位進行檢測識別不僅需要激光雷達，還需要多傳感器數據的融合，實現有效避障和自主導航。對于超聲波導航的過程中一般會設置多個超聲波發送器和超聲波接收器，由于超聲波之間有干擾，一般采用輪詢的方式依次打開超聲波，每次只測一個，這樣可以有效地避免干擾，例如：為了提高實時性可以控制定時器周期，比如設置為35ms,這樣四路超聲波輪詢一次大約為140ms,足以滿足實時要求。在實時檢測的過程中，機器人會根據多組傳感器的綜合處理結果，判斷出障礙物的位置，調整移動路徑，從而可以有效避障。

機器人在運行中會依賴超聲傳感器模塊的數據對周圍環境進行識別，如果某個超聲傳感器出現異常，此時如果機器人繼續使用此傳感器的數據，則會影響正常運行。需要提供一種禁用傳感器的方法讓機器人忽略出現問題的傳感器數據。

發明內容

本發明的目的之一在于，監控超聲波傳感器的測量數據的精確性。

為實現上述目的，本發明提供了一種機器人超聲禁用的方法，包括：

獲取設置在所述目標機器人多個所述超聲波傳感器數據和溫度傳感數據；

將所述傳感數據與預設閾值進行比較，并根據比較結果發出提醒信息，其中，所述提醒信息為以下之一：報警信息、預警信息；

將所述超聲傳感數據進行信號分析，得到分析結果；

根據所述分析結果和所述提醒信息，生成所述超聲傳感器的展示數據。

進一步地，包括：

在所述目標機器人的四周設置有障礙物；

所有所述超聲波傳感器向以預定的頻率向指定的方向發送超聲波，其中，所述多個所述超聲波傳感器至少為四個，分別判斷不同方向的障礙物，在所述目標機器人左端、右端、前端和后端分別設置有第二超聲波傳感器便于檢測。

進一步地，獲取所述閾值的具體步驟包括：

在相同發射頻率下，通過所述障礙物在預設距離得到所述目標機器人的能測得到障礙物距離的第一閾值；

在相同發射頻率下，通過所述障礙物在相同距離預設溫度下所述目標機器人能測得到的障礙物距離的第二閾值；

在預設發射頻率下，通過所述障礙物在相同距離相同溫度下所述目標機器人能測得到的障礙物距離的第三閾值；

設置第一功率閾值、第二功率閾值和第一濕度閾值。

進一步地，其特征在于，包括以下步驟：

實時檢測所述超聲波傳感器的工作參數，其中，所述工作參數包括溫度值、濕度值、頻率值和距離值；

對所述工作參數進行分析，并儲存所述工作參數及所述工作參數所對應的時間；