[發明專利]一種固定翼無人機襟翼高程收斂控制方法有效
| 申請號： | 202011181812.2 | 申請日： | 2020-10-29 |
| 公開（公告）號： | CN112357060B | 公開（公告）日： | 2022-08-02 |
| 發明（設計）人： | 劉依水;曾祥龍 | 申請（專利權）人： | 天津騰云智航科技有限公司 |
| 主分類號： | B64C13/18 | 分類號： | B64C13/18 |
| 代理公司： | 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙) 44288 | 代理人： | 楊歡 |
| 地址： | 300000 天津市濱海新區自貿試驗區（*** | 國省代碼： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 固定 無人機 襟翼 高程 收斂 控制 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種固定翼無人機襟翼高程收斂控制方法，其特征在于包括以下步驟：
S1、當無人機飛行高度出現偏差時，控制邏輯獲取自駕儀姿態控制器的目標俯仰角；
S2、控制邏輯將目標俯仰角度進行判斷，并輸出；
所述步驟S2中目標俯仰角度判斷過程如下：
利用目標俯仰角部分的襟翼輸出量=500×（目標俯仰角-固定翼平飛俯仰基準）進行計算得到結果，并對結果進行數學限幅，即最大輸出500，最小輸出-500，將數學限幅的結果輸入到CUAVV5開源飛控中進行判斷，判斷結果在-5度到5度內，按實際輸出，小于-5度按-5度輸出，大于5度按5度輸出；
S3、控制邏輯將輸出的目標俯仰角度轉換成輸出比例；
輸出比例的過程如下：將目標俯仰角部分的襟翼輸百分比=0.5 + 目標俯仰角部分的襟翼輸出量 * 0.001進行計算得到結果，將結果輸入到CUAVV5開源飛控中進行比例輸出，輸出范圍為：從-5度到5度輸出為0-100%；
S4、控制邏輯將輸出比例輸出至襟翼執行機構進行執行；
S5、襟翼根據輸出比例進行運動；無人機飛行高度超過目標高度時，飛機低頭運動，襟翼向上運動，改變帶襟翼段的機翼氣動外形，反之，飛機抬頭飛行運動，襟翼向下運動，改變帶襟翼段的機翼氣動外形。
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