[發明專利]一種可重構機器人單元模塊及可重構機器人

有效

• 申請號: 202011181412.1
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112356017B
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發明（設計）人: 朱大昌;杜寶林;黃樂涵;賴俊豪;盤意華
• 申請（專利權）人: 廣州大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/00
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 張晨

1.一種可重構機器人單元模塊，其特征在于：包括主桿、連接桿、支桿，主桿的一端通過第一減速器與連接桿一端轉動連接，連接桿另一端通過第二減速器與支桿的側壁轉動連接，支桿的一端連接有第一夾持對接件，支桿的另一端連接有第二夾持對接件，支桿上設有夾持控制機構，夾持控制機構用于控制第一夾持對接件和第二夾持對接件夾緊或松開；

夾持控制機構包括電機安裝架、第一轉軸和第二轉軸，電機安裝架固定在支桿側壁上，電機安裝架上安裝有第三伺服電機，第三伺服電機的輸出軸上套裝有主動錐齒輪，第一轉軸的一端套裝有第一從動錐齒輪，第一轉軸的另一端套裝有第一圓柱齒輪，第二轉軸的一端套裝有第二從動錐齒輪，第二轉軸的另一端套裝有第二圓柱齒輪，主動錐齒輪的一側與第一從動錐齒輪嚙合連接，主動錐齒輪的另一側與第二從動錐齒輪嚙合連接；

第一夾持對接件包括第一軸承，第一軸承套裝在支桿的一端，第一軸承的內圈與支桿相固定，第一軸承的外圈內側設有第一齒條，第一齒條與第一圓柱齒輪嚙合連接，第一軸承的外圈的側壁轉動連接有多個第一弧形夾持片，第一弧形夾持片上設有第一弧形導軌，第一軸承的內圈上設有多個與第一弧形導軌相對應的第一調節桿，第一調節桿位于第一弧形導軌中。

2.根據權利要求1所述的一種可重構機器人單元模塊，其特征在于：主桿內設有第一伺服電機，第一伺服電機與第一減速器連接并驅動連接桿在主桿上轉動；連接桿內設有第二伺服電機，第二伺服電機與第二減速器連接并驅動支桿在連接桿上轉動。

3.根據權利要求1所述的一種可重構機器人單元模塊，其特征在于：第二夾持對接件包括第二軸承，第二軸承套裝在支桿的另一端，第二軸承的內圈與支桿相固定，第二軸承的外圈內側設有第二齒條，第二齒條與第二圓柱齒輪嚙合連接，第二軸承的外圈的側壁轉動連接有多個第二弧形夾持片，第二弧形夾持片上設有第二弧形導軌，第二軸承的內圈上設有多個與第二弧形導軌相對應的第二調節桿，第二調節桿位于第二弧形導軌中。

4.根據權利要求3所述的一種可重構機器人單元模塊，其特征在于：第一弧形夾持片的安裝方向與第二弧形夾持片的安裝方向相反。

5.根據權利要求3所述的一種可重構機器人單元模塊，其特征在于：第一弧形夾持片的數量與第二弧形夾持片的數量均為三個以上。

6.根據權利要求1所述的一種可重構機器人單元模塊，其特征在于：主桿的另一端的側壁上設有用于與底座連接的卡槽。

7.一種可重構機器人，其特征在于：包括底座以及至少一個權利要求1-6中任一項所述的一種可重構機器人單元模塊；

當單元模塊的數量為一個時，單元模塊的主桿固定在底座上；

當單元模塊的數量為兩個以上時，其中一個單元模塊的主桿固定在底座上，相鄰的另一個單元模塊的主桿固定在其中一個單元模塊的支桿中。

8.根據權利要求7所述的一種可重構機器人，其特征在于：底座上設有插槽，與底座連接的單元模塊的主桿插入插槽中，底座的側壁上設有插孔，底座還包括插桿，插桿穿過底座的插孔并卡在主桿的卡槽中。