[發(fā)明專利]掃地機器人清潔策略生成方法、裝置、計算機設(shè)備和介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011181058.2
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112336254B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 尤勇敏;其他發(fā)明人請求不公開姓名
• 申請（專利權(quán)）人: 久瓴（江蘇）數(shù)字智能科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;G06T17/00
• 代理公司: 華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 姜曉云

1.一種掃地機器人清潔策略生成方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取待清掃區(qū)域的三維模型數(shù)據(jù)，所述三維模型數(shù)據(jù)是與實體空間一致的數(shù)字孿生模型空間，三維模型數(shù)據(jù)中包括與實際待清掃區(qū)域中的各個實體物體相對應(yīng)的虛擬物體；

基于所述三維模型數(shù)據(jù)確定掃地機器人在所述待清掃區(qū)域中的空間位置，包括：對采集的實景圖像進(jìn)行目標(biāo)對象的特征提取，得到所述目標(biāo)對象的特征數(shù)據(jù)，所述三維模型數(shù)據(jù)中包括所述目標(biāo)對象的對象模型數(shù)據(jù)；根據(jù)所述特征數(shù)據(jù)以及所述對象模型數(shù)據(jù)，確定所述目標(biāo)對象的目標(biāo)位置，所述目標(biāo)位置為所述目標(biāo)對象在所述待清掃區(qū)域中的實際位置；基于所述實景圖像，確定所述掃地機器人與所述目標(biāo)對象之間的相對位置；根據(jù)所述相對位置以及所述目標(biāo)位置，確定所述掃地機器人在所述待清掃區(qū)域中的空間位置；

根據(jù)所述掃地機器人的空間位置以及所述三維模型數(shù)據(jù)，獲取所述空間位置的空間屬性；

采集所述空間位置中預(yù)設(shè)檢測類型的物體的物體數(shù)據(jù)，包括通過安裝于掃地機器人底部的灰塵偵測器對灰層的灰層量、灰層密度和灰層厚度進(jìn)行檢測；

根據(jù)所述物體數(shù)據(jù)以及所述空間屬性，生成控制所述掃地機器人進(jìn)行清潔的清潔策略。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對采集的實景圖像進(jìn)行目標(biāo)對象的特征提取，得到所述目標(biāo)對象的特征數(shù)據(jù)之前，還包括：

采集所述待清掃區(qū)域的實景圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

獲取所述掃地機器人的設(shè)備參數(shù)；

所述根據(jù)所述物體數(shù)據(jù)以及所述空間屬性，生成控制所述掃地機器人進(jìn)行清潔的清潔策略，包括：

根據(jù)所述設(shè)備參數(shù)、所述物體數(shù)據(jù)以及所述空間屬性，生成控制所述掃地機器人進(jìn)行清潔的清潔策略。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的方法，其特征在于，所述生成控制所述掃地機器人進(jìn)行清潔的清潔策略，包括：

生成控制所述掃地機器人進(jìn)行清潔的清潔速度、清潔吸力以及行進(jìn)方式中至少一種。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的方法，其特征在于，所述生成控制所述掃地機器人進(jìn)行清潔的清潔策略之后，還包括：

獲取預(yù)設(shè)清掃路線；

根據(jù)所述清潔策略，生成清潔指令，并按照所述清掃路線控制所述掃地機器人執(zhí)行。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，還包括：

采集所述掃地機器人的實際清掃路線；

根據(jù)所述實際清掃路線以及所述待清掃區(qū)域的三維模型數(shù)據(jù)，確定未清潔區(qū)域；

根據(jù)所述未清潔區(qū)域以及所述三維模型數(shù)據(jù)，生成二次清潔路線，并控制所述掃地機器人對所述未清潔區(qū)域進(jìn)行清潔。

7.一種掃地機器人清潔策略生成裝置，其特征在于，所述裝置包括：

三維模型數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取待清掃區(qū)域的三維模型數(shù)據(jù)，所述三維模型數(shù)據(jù)是與實體空間一致的數(shù)字孿生模型空間，三維模型數(shù)據(jù)中包括與實際待清掃區(qū)域中的各個實體物體相對應(yīng)的虛擬物體；

空間位置確定模塊，用于基于所述三維模型數(shù)據(jù)確定掃地機器人在所述待清掃區(qū)域中的空間位置，包括：對采集的實景圖像進(jìn)行目標(biāo)對象的特征提取，得到所述目標(biāo)對象的特征數(shù)據(jù)，所述三維模型數(shù)據(jù)中包括所述目標(biāo)對象的對象模型數(shù)據(jù)；根據(jù)所述特征數(shù)據(jù)以及所述對象模型數(shù)據(jù)，確定所述目標(biāo)對象的目標(biāo)位置，所述目標(biāo)位置為所述目標(biāo)對象在所述待清掃區(qū)域中的實際位置；基于所述實景圖像，確定所述掃地機器人與所述目標(biāo)對象之間的相對位置；根據(jù)所述相對位置以及所述目標(biāo)位置，確定所述掃地機器人在所述待清掃區(qū)域中的空間位置；

空間屬性獲取模塊，用于根據(jù)所述掃地機器人的空間位置以及所述三維模型數(shù)據(jù)，獲取所述空間位置的空間屬性；

物體數(shù)據(jù)獲取模塊，用于采集所述空間位置中預(yù)設(shè)檢測類型的物體的物體數(shù)據(jù)，所述物體數(shù)據(jù)包括灰層的灰層量、灰層密度和灰層厚度；

策略生成模塊，用于根據(jù)所述物體數(shù)據(jù)以及所述空間屬性，生成控制所述掃地機器人進(jìn)行清潔的清潔策略。