[發明專利]掃地車多線激光雷達自動標定方法

在審

• 申請號: 202011180646.4
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112255623A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發明（設計）人: 杜元源
• 申請（專利權）人: 廣東杜尼智能機器人工程技術研究中心有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 深圳科灣知識產權代理事務所(普通合伙) 44585
• 代理人: 鐘斌

本發明公開了一種掃地車多線激光雷達自動標定方法，包括如下步驟：從激光雷達讀取數據，激光雷達會輸出數據，輸出的數據形式為掃描到的每個點的xyz三個軸的坐標值，從激光雷達輸出的數據中選取y軸等于0，x軸大于0的點px₁和x軸小于0的點px₂；選取激光雷達中x軸等于0，y軸大于0的點py₁和y軸小于0的點py₂；由于實際安裝存在誤差，導致激光雷達有偏移，需要標定出偏移量俯仰角θ₁與橫滾角θ₃；用反三角函數可得θ1和θ3，通過獲得的偏移量俯仰角θ₁與橫滾角θ₃對激光雷達進行標定。所述方法能夠對雷達進行標定，進而提高測量的準確度。

技術領域

本發明涉及自動掃地車技術領域，尤其涉及一種掃地車多線激光雷達自動標定方法。

背景技術

隨著智能時代的到來，機器正在更多行業和工作中代替人類。“數字化、網絡化、智能化是新一輪科技革命的突出特征，也是新一代信息技術的核心。”近幾年大數據、物聯網等的出現，使汽車實現了從自動駕駛技術到無人駕駛技術的轉變。無人駕駛技術已經不單單造福于交通運輸業，更多行業正在探索與無人駕駛技術的跨界合作。

環衛行業便是其中之一，勞動力需求大、耗費時間精力多、道路安全隱患高等是環衛工作一直以來存在的問題，即便駕駛型垃圾清掃車出現，也只能解決清掃效率問題，其他問題依然存在，比如人無法很好地在夜晚工作、駕駛時存在交通隱患等，而無人駕駛技術，正是解決這些問題的好幫手。而無人駕駛的智能掃地車一般會使用雷達進行探測，但是雷達在安裝的過程中會由于安裝的誤差，而造成測量誤差，因此需要對雷達進行標定。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是如何提供一種能夠對雷達進行標定，進而提高測量的準確度的掃地車多線激光雷達自動標定方法。

為解決上述技術問題，本發明所采取的技術方案是：一種掃地車多線激光雷達自動標定方法，其特征在于包括如下步驟：

將待標定的激光雷達水平安裝在掃地車上，將掃地車放置在一個空曠平地上；

從激光雷達讀取數據，激光雷達會輸出數據，輸出的數據形式為掃描到的每個點的xyz三個軸的坐標值，從激光雷達輸出的數據中選取y軸等于0，x軸大于0的點px₁和x軸小于0的點px₂；選取激光雷達中x軸等于0，y軸大于0的點py₁和y軸小于0的點py₂；

px₁＝(x₁，0，z₁)

px₂＝(x₂，0，z₂)

py₁＝(0，y₁，z₃)

py₂＝(0，y₂，z₄)

由于實際安裝存在誤差，導致激光雷達有偏移，需要標定出偏移量俯仰角θ₁與橫滾角θ₃；

tanθ＝(z₂-z₁)/(x₂-x₁)，在激光雷達反饋的數據中可已知x₁，x₂，z₁，z₂；則用反三角函數可得θ1＝arctan((z₂-z₁)/(x₂-x₁))