[發明專利]基于領域點空間特征的三維激光點云去噪方法有效
| 申請號： | 202011180578.1 | 申請日： | 2020-10-29 |
| 公開（公告）號： | CN112233039B | 公開（公告）日： | 2022-09-13 |
| 發明（設計）人： | 章立峰;謝雄耀;方志斌;周彪;艾祖斌;李文強;翟俊蒞 | 申請（專利權）人： | 中電建路橋集團有限公司;同濟大學 |
| 主分類號： | G06T5/00 | 分類號： | G06T5/00 |
| 代理公司： | 上海伯瑞杰知識產權代理有限公司 31227 | 代理人： | 李慶 |
| 地址： | 100048 北京市海淀區*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 領域 空間 特征 三維 激光 點云去噪 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于領域點空間特征的三維激光點云去噪方法，包括步驟：
S1：將原始數據點云讀入并存儲為n行3列點云數據集O，n為大于等于1的自然數；
S2：選擇所述點云數據集O中的一目標點P(xp,yp,zp)，xp、yp和zp分別為所述目標點P的x軸、y軸和z軸的坐標值；利用knn算法檢索所述點云數據集O中距離該點距離最近的k個領域點， k≥3，將所述領域點及所述目標點P劃分為一個子集Q；
S3：對所述子集Q中所有點云進行平面擬合，得到三維平面方程：
Ax+By+Cz+D＝0 (1)；
其中A、B、C分別是平面法向量在x,y,z方向上的投影分量，D為常數項；
S4：將所述三維平面方程的平面沿法向量平移至所述目標點P處得到新的空間平面，所述空間平面的公式為：
Ax+By+Cz+D′＝0 (2)；
其中，D′＝-(Axp+Byp+Czp) (3)；
S5：計算所述子集Q中除所述目標點P外其余點到所述空間平面的平均距離d，并保存為所述點云數據集O的第4列:
S6：遍歷所述點云數據集O中所有點，重復S2～S5步驟，此時所述點云數據集O為n行4列；
S7：統計所述點云數據集O第4列數據的分布特征，根據所述點云數據集O第4列數據的分布范圍和置信區間選擇閾值f，保留所述第4列數據小于所述閾值f的點云數據為去噪后結果。
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