[發明專利]基于預瞄算法的彎道車道保持方法及系統、服務器及介質在審
| 申請號： | 202011180014.8 | 申請日： | 2020-10-29 |
| 公開（公告）號： | CN112440997A | 公開（公告）日： | 2021-03-05 |
| 發明（設計）人： | 蘇曉聰;朱敦堯;余超;吳鑫 | 申請（專利權）人： | 武漢光庭科技有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/12 | 分類號： | B60W30/12 |
| 代理公司： | 武漢河山金堂專利事務所(普通合伙) 42212 | 代理人： | 胡清堂 |
| 地址： | 430000 湖北省武*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 算法 彎道 車道 保持 方法 系統 服務器 介質 | ||
1.一種基于預瞄算法的彎道車道保持方法，其特征在于，包括如下步驟：
獲取車輛前方道路圖像,自道路圖像中提取車道線信息；
自車道線信息中選出合適的車道線作為參考車道線，并計算得到與參考車道線平行間隔預設橫向期望距離的參考中心線，自參考中心線點集中獲取預瞄點；
根據預瞄點計算期望角速度，并根據期望角速度和當前角速度計算方向盤的期望轉角，發送給執行器執行。
2.根據權利要求1所述一種基于預瞄算法的彎道車道保持方法，其特征在于，所述自車道線信息中選出合適的車道線作為參考車道線，并計算得到與參考車道線平行間隔預設橫向期望距離的參考中心線，自參考中心線點集中獲取預瞄點；包括
預設參考車道線的選取規則，根據參考車道線的選取規則自車道線信息中選出符合規則的車道線作為參考車道線；
預設橫向期望距離，結合參考車道線獲得與參考車道線平行間隔橫向期望距離的參考中心線；
設置預瞄距離，根據預瞄距離自參考中心線點集中獲取預瞄點。
3.根據權利要求2所述一種基于預瞄算法的彎道車道保持方法，其特征在于，所述參考車道線的選擇規則為：
自道路圖像中分別提取左、右車道線信息，分別獲取左、右車道線的可視距離長度以及清晰度，將采集的圖像中的左右車道線進行比對，選擇可視距離更長、清晰度更高的一段車道線作為參考車道線。
4.根據權利要求1所述一種基于預瞄算法的彎道車道保持方法，其特征在于，所述車道線信息包括在車身坐標系下車道線起始點的坐標、偏航角、曲率、車道線長度以及車道線質量。
5.根據權利要求2所述一種基于預瞄算法的彎道車道保持方法，其特征在于，所述預瞄距離為與車輛后軸中心最近的期望軌跡點到預瞄點的弧線長度。
6.根據權利要求2所述一種基于預瞄算法的彎道車道保持方法，其特征在于，所述預瞄距離滿足以下公式：
fd＝ftvt+dwb
上式中，fd表示預瞄距離，vt表示當前車速，dwb表示車輛軸距，ft表示預瞄時間，ft值為可設置的常數。
7.一種基于預瞄算法的彎道車道保持系統，其特征在于，包括如下功能模塊：
車道線提取模塊，用于獲取車輛前方道路圖像,自道路圖像中提取車道線信息；
預瞄點獲取模塊，用于自車道線信息中選出合適的車道線作為參考車道線，并計算得到與參考車道線平行間隔預設橫向期望距離的參考中心線，自參考中心線點集中獲取預瞄點；
期望轉角計算模塊，用于根據預瞄點計算期望角速度，根據期望角速度和當前角速度計算方向盤的期望轉角，發送給執行器執行。
8.一種服務器，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至6任一項所述基于預瞄算法的彎道車道保持方法的步驟。
9.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至6任一項所述基于預瞄算法的彎道車道保持方法的步驟。
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