[發明專利]電纜管廊積水環境精確導航智能巡檢機器人

在審

• 申請號: 202011179931.4
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112278211A
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發明（設計）人: 趙國偉;喬玉強;胡昌龍;朱冀;張堯;王志利;薛輝;孫大亨
• 申請（專利權）人: 國網山西省電力公司大同供電公司
• 主分類號: B63G8/00
• 分類號: B63G8/00;B63G8/14;B63G8/26;B63G8/38;G05D1/02;G05D1/08;G05D1/10;G01D21/02;G01N33/18;G01R31/52
• 代理公司: 鄭州知己知識產權代理有限公司 41132
• 代理人: 楊小燕

1.電纜管廊積水環境精確導航智能巡檢機器人，其特征在于：包括機身，所述機身包括艙體、設置在所述艙體前端的扁平嘴、設置在所述艙體兩側的側鰭、以及設置在所述艙體尾部的尾鰭，所述機身的內部設置PLC控制器，所述扁平嘴內部設置脈沖發生/接收器，所述艙體的前端、底部和側部均設置照明燈和帶有云臺的高清攝像機，所述艙體的底部兩側設置電動全向輪，所述艙體的內部設置USBL定位系統和導航模塊，所述脈沖發生/接收器、高清攝像機、電動全向輪和USBL定位系統均與PLC控制器連接，所述PLC控制器與地面遙操作控制中心通過臍帶電纜連接，所述地面遙操作控制中心設置GPS定位系統，所述導航模塊由多個傳感器、多個模數轉換單元和通信接口組成，所述多個傳感器均分別與PLC控制器和通信接口連接，所述多個傳感器包括三軸陀螺儀、姿態傳感器、三軸加速度計、溫濕度傳感器和深度傳感器。

2.根據權利要求1所述的電纜管廊積水環境精確導航智能巡檢機器人，其特征在于：所述尾鰭為兩個，分別設置在艙體尾部的兩側，所述兩個尾鰭的夾角為90-120℃，所述兩個尾鰭分別連接擺動導桿機構，所述擺動導桿機構與PLC控制器連接。

3.根據權利要求1所述的電纜管廊積水環境精確導航智能巡檢機器人，其特征在于：所述艙體的底部設置可伸縮防傾腳。

4.根據權利要求3所述的電纜管廊積水環境精確導航智能巡檢機器人，其特征在于：所述可伸縮防傾腳為兩個，均設置在所述艙體的底部，所述可伸縮防傾腳包括液壓缸、與所述液壓缸連接的伸縮柱以及設置在所述伸縮柱底端的觸板。

5.根據權利要求1所述的電纜管廊積水環境精確導航智能巡檢機器人，其特征在于：所述艙體內設置增重模塊，所述增重模塊包括設置在艙體內的蓄水倉、與所述蓄水倉連接的水管、與所述水管連接的泵和與所述泵連接的電動機。

6.根據權利要求1所述的電纜管廊積水環境精確導航智能巡檢機器人，其特征在于：所述艙體的底部設置信號采集模塊，所述信號采集模塊與PLC控制器連接，用于對水質進行檢測。

7.根據權利要求1所述的電纜管廊積水環境精確導航智能巡檢機器人，其特征在于：所述地面遙操作控制中心設置多功能驅動器，所述多功能驅動器與PLC控制器連接，用于控制電動全向輪的行進、照明燈的點亮和艙體姿態的平衡。