[發明專利]機器人關節軸驅動結構、機器人及其控制方法

有效

• 申請號: 202011179872.0
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112388667B
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發明（設計）人: 王凱;黃斌;楊以清;康燕;張茂盛;趙偉威
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京煦潤律師事務所 11522
• 代理人: 張宗濤;梁永芳

本發明提供一種機器人關節軸驅動結構、機器人及其控制方法，其中機器人關節軸驅動結構，包括第一關節軸、第二關節軸，其中所述第一關節軸受控于第一主驅動電機的驅動產生運動，所述第二關節軸受控于第二主驅動電機的驅動產生運動，還包括位置切換裝置以及連接于所述位置切換裝置上的輔助驅動電機，所述輔助驅動電機能夠在所述位置切換裝置的作用下被選擇地驅動所述第一關節軸或者第二關節軸運轉。根據本發明，輔助驅動電機能夠被選擇驅動第一關節軸或者第二關節軸，有效防止第一主驅動電機或者第二主驅動電機過載帶來的報警停機以及電機損壞后降低生產效率的現象發生。

技術領域

本發明屬于機器人設計技術領域，具體涉及一種機器人關節軸驅動結構、機器人及其控制方法。

背景技術

近年來，隨著智能裝備技術的快速發展，水平四關節機器人被廣泛地應用在汽車行業、3C行業等，機器人的工作環境也變得更加復雜。對于現有技術中的水平四關節機器人，其每個關節軸驅動機構大多是由一個電機驅動，單電機驅動系統存在電機損壞后，機器人無法運行、電機工作效率低，機器人負載超出額定負載，在速度超過一定范圍后機器人會電機過載報警，降低生產效率、無法滿足生產等。

發明內容

因此，本發明要解決的技術問題在于提供一種機器人關節軸驅動結構、機器人及其控制方法，輔助驅動電機能夠被選擇驅動第一關節軸或者第二關節軸，有效防止第一主驅動電機或者第二主驅動電機過載帶來的報警停機以及電機損壞后降低生產效率的現象發生。

為了解決上述問題，本發明提供一種機器人關節軸驅動結構，包括第一關節軸、第二關節軸，其中所述第一關節軸受控于第一主驅動電機的驅動產生運動，所述第二關節軸受控于第二主驅動電機的驅動產生運動，還包括位置切換裝置以及連接于所述位置切換裝置上的輔助驅動電機，所述輔助驅動電機能夠在所述位置切換裝置的作用下被選擇地驅動所述第一關節軸或者第二關節軸運轉。

優選地，所述第一關節軸通過第一減速齒輪與所述第一主驅動電機的動力輸出軸驅動連接，所述第二關節軸通過第二減速齒輪與所述第二主驅動電機的動力輸出軸驅動連接。

優選地，所述輔助驅動電機處于所述第一減速齒輪與所述第二減速齒輪之間的區域。

優選地，所述機器人關節軸驅動結構還包括與所述第二減速齒輪嚙合的傳動齒輪，所述輔助驅動電機的動力輸出軸能夠與所述傳動齒輪驅動連接。

優選地，所述位置切換裝置包括安裝底板以及與所述安裝底板連接的第一電磁鐵、第二電磁鐵，當所述第一電磁鐵通電時，所述輔助驅動電機能夠驅動所述第一關節軸，當所述第二電磁鐵通電時，所述輔助驅動電機能夠驅動所述第二關節軸。

優選地，所述第一電磁鐵與所述輔助驅動電機之間設有第一復位彈簧，所述第二電磁鐵與所述輔助驅動電機之間設有第二復位彈簧。

本發明還提供一種機器人，包括上述的機器人關節軸驅動結構。

本發明還提供一種機器人控制方法，用于控制上述的機器人，包括：

獲取第一主驅動電機及第二主驅動電機的運行狀態；

根據獲取的運行狀態控制位置切換裝置運行使輔助驅動電機的位置發生切換。

優選地，根據獲取的運行狀態控制位置切換裝置運行使輔助驅動電機的位置發生切換包括：

所述輔助驅動電機具有與第一關節軸驅動連接的第一位置，與第二關節軸驅動連接的第二位置，以及與第一關節軸和第二關節軸脫離驅動連接的中位位置，

當獲取的運行狀態為第一主驅動電機過載狀態或者故障狀態時，

控制位置切換裝置運行使輔助驅動電機處于所述第一位置；

或者，

當獲取的運行狀態為第二主驅動電機過載狀態或者故障狀態時，