[發明專利]一種生成工業機器人指令銜接路徑的方法和裝置在審
| 申請號： | 202011179615.7 | 申請日： | 2020-10-29 |
| 公開（公告）號： | CN112356026A | 公開（公告）日： | 2021-02-12 |
| 發明（設計）人： | 許中興;武延軍 | 申請（專利權）人： | 中國科學院軟件研究所 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京君尚知識產權代理有限公司 11200 | 代理人： | 邱曉鋒 |
| 地址： | 100190 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 生成 工業 機器人 指令 銜接 路徑 方法 裝置 | ||
1.一種生成工業機器人指令銜接路徑的方法，其特征在于，包括以下步驟：
建立連接前一條運動指令的銜接區域點和下一條運動指令的銜接區域點的光滑曲線，作為銜接曲線；
當機器人按照前一條運動指令的運動方向運動到離銜接點的距離小于銜接區域的半徑時，機器人按照銜接曲線向下一條運動指令的運動方向運動。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述銜接曲線滿足以下要求：
銜接曲線的起點為前一條運動指令的銜接區域點，銜接曲線的終點為后一條運動指令的銜接區域點；
銜接曲線的起點處的切線方向平行于前一條運動指令的運動方向，銜接曲線的終點處的切線方向平行于后一條運動指令的運動方向；
銜接曲線不能超出銜接區域的范圍。
3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，采用NURBS曲線生成所述銜接曲線；所述銜接曲線分成4類：
LL型，銜接MoveL和MoveL指令；
LC型，銜接MoveL和MoveC指令；
CL型，銜接MoveC和MoveL指令；
CC型，銜接MoveC和MoveC指令。
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，LL型的NURBS曲線按照以下5個要素生成：
控制點：3個，分別為起始銜接區域點，銜接點，終到銜接區域點；
控制點的權重:1,1,1；
曲線的次數：2；
節點：0,1；
節點的重數：3,3。
5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，LC型的NURBS曲線按照以下5個要素生成：
控制點：4個，分別為起始銜接區域點，起始銜接區域點的半銜接區域點，終到銜接區域點的半銜接區域點，終到銜接區域點；
控制點的權重:1,1,1；
曲線的次數：2；
節點：0,0.5,1；
節點的重數：3,3,3。
6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，CL型的NURBS曲線按照以下5個要素生成：
控制點：4個，分別為起始銜接區域點，起始銜接區域點的半銜接區域點，終到銜接區域點的半銜接區域點，終到銜接區域點；
控制點的權重:1,1,1,1；
曲線的次數：2；
節點：0,0.5,1；
節點的重數：3,3,3。
7.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，CC型的NURBS曲線按照以下5個要素生成：
控制點：4個，分別為起始銜接區域點，起始銜接區域點的半銜接區域點，終到銜接區域點的半銜接區域點，終到銜接區域點；
控制點的權重:1,1,1,1；
曲線的次數：2；
節點：0,0.5,1；
節點的重數：3,1,3。
8.一種采用權利要求1～7中任一權利要求所述方法的生成工業機器人指令銜接路徑的裝置，其特征在于，包括：
銜接曲線建立模塊，用于建立連接前一條運動指令的銜接區域點和下一條運動指令的銜接區域點的光滑曲線，作為銜接曲線；
路徑銜接模塊，用于當機器人按照前一條運動指令的運動方向運動到離銜接點的距離小于銜接區域的半徑時，使機器人按照銜接曲線向下一條運動指令的運動方向運動。
9.一種電子裝置，其特征在于，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲計算機程序，所述計算機程序被配置為由所述處理器執行，所述計算機程序包括用于執行權利要求1～7中任一權利要求所述方法的指令。
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲計算機程序，所述計算機程序被計算機執行時，實現權利要求1～7中任一權利要求所述的方法。
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