[發明專利]掃地機器人的最優沿邊路徑規劃及排序方法

在審

• 申請號: 202011179123.8
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112327841A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 杜元源
• 申請（專利權）人: 廣東杜尼智能機器人工程技術研究中心有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A47L11/40
• 代理公司: 深圳科灣知識產權代理事務所(普通合伙) 44585
• 代理人: 鐘斌

1.一種掃地機器人的最優沿邊路徑規劃及排序方法，其特征在于包括如下步驟：

讀取代價地圖，地圖中黑色區域表示障礙物，白色部分代表可清掃區域；將地圖的黑色區域膨脹5個像素點，找出所有白色與黑色相鄰的像素坐標即為障礙物的輪廓C1、C2、C3、C4、C5；

假設掃地車在地圖內的位置在P0點，依次計算P0點與輪廓C1、C2、C3、C4、C5每個輪廓上每個點的距離，并記到每個輪廓距離最近的點為P1、P2、P3、P4、P5，找出其中距離最短的點，則該最短點對應的障礙物的輪廓為第一個沿邊的輪廓，即從P0點開始到該距離最短的點，并沿該距離最短的點對應的輪廓順時針旋轉一圈再回到該距離最短的點；

依次計算該距離最短的點到剩余每個障礙物輪廓上每個點的距離，并記到每個輪廓距離最近的點為P2′、P3′、P4′、P5′；找出其中距離最短的點，則該最短點對應的障礙物輪廓為第二個沿邊的輪廓；

按上訴方法依次計算距離，使每一個障礙物輪廓都被沿邊運動一次為止，最終完成整個沿邊路徑的排序。