[發(fā)明專利]一種地下車庫(kù)全局圖的構(gòu)建方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011179083.7
• 申請(qǐng)日: 2020-10-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112381726B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-05-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張劍鋒;林瀟;宇文志強(qiáng);孫超紅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江吉利控股集團(tuán)有限公司;寧波吉利汽車研究開(kāi)發(fā)有限公司
• 主分類號(hào): G06T5/00
• 分類號(hào): G06T5/00;G06T5/40;G06T7/30
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

本申請(qǐng)公開(kāi)一種地下車庫(kù)全局圖的構(gòu)建方法及裝置，本申請(qǐng)通過(guò)獲取連續(xù)時(shí)間段內(nèi)車輛周圍的地下車庫(kù)環(huán)境源圖像；利用預(yù)設(shè)函數(shù)對(duì)地下車庫(kù)環(huán)境源圖像進(jìn)行矯正處理，得到矯正后圖像；利用預(yù)設(shè)檢測(cè)元對(duì)每個(gè)矯正后圖像中的多個(gè)區(qū)域進(jìn)行特征值檢測(cè)，生成每個(gè)特征點(diǎn)的描述子；基于每個(gè)特征點(diǎn)的描述子，對(duì)矯正后圖像中特征點(diǎn)周圍的圖像區(qū)域進(jìn)行分塊，計(jì)算分塊圖像的梯度直方圖；基于梯度直方圖，對(duì)同一時(shí)刻的多個(gè)矯正后圖像進(jìn)行匹配，生成目標(biāo)匹配圖像；利用預(yù)設(shè)的標(biāo)志物識(shí)別模型對(duì)目標(biāo)匹配圖像中的每個(gè)像素點(diǎn)進(jìn)行識(shí)別，輸出目標(biāo)標(biāo)志物圖像；基于連續(xù)時(shí)間段內(nèi)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)標(biāo)志物圖像構(gòu)建地下車庫(kù)全局圖，可實(shí)現(xiàn)地下車庫(kù)全局圖的構(gòu)建，成本低，圖像穩(wěn)定可靠。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及圖像處理領(lǐng)域，尤其涉及一種地下車庫(kù)全局圖的構(gòu)建方法及裝置。

背景技術(shù)

目前的傳統(tǒng)建圖依靠定位和傳統(tǒng)的圖像處理，常用超寬帶定位、超聲波傳感器、地磁探測(cè)器等技術(shù)進(jìn)行定位建圖。然而地下車庫(kù)環(huán)境結(jié)構(gòu)單一，紋理(如墻壁、電線桿、地面)高度重復(fù)，特征檢測(cè)和匹配不穩(wěn)定，光線較弱，傳統(tǒng)描述子的特異性非常差。采用超寬帶定位、超聲波傳感器、地磁探測(cè)器等技術(shù)進(jìn)行定位建圖存在需對(duì)地下車庫(kù)進(jìn)行改造，成本高，檢測(cè)效果差的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種地下車庫(kù)全局圖的構(gòu)建方法和裝置，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)地下車庫(kù)全局圖的構(gòu)建，成本低，圖像穩(wěn)定可靠。

為了達(dá)到上述申請(qǐng)的目的，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N地下車庫(kù)全局圖的構(gòu)建方法，該方法可以包括：

獲取連續(xù)時(shí)間段內(nèi)車輛周圍的多個(gè)地下車庫(kù)環(huán)境源圖像；

利用預(yù)設(shè)的抗扭曲視角變換函數(shù)對(duì)每個(gè)時(shí)刻的多個(gè)地下車庫(kù)環(huán)境源圖像進(jìn)行矯正處理，得到多個(gè)矯正后的圖像；

利用預(yù)設(shè)的檢測(cè)元對(duì)每個(gè)矯正后圖像中的多個(gè)區(qū)域進(jìn)行特征值檢測(cè)，確定所述每個(gè)矯正后圖像中的特征點(diǎn)，并生成每個(gè)特征點(diǎn)的描述子；

基于所述每個(gè)特征點(diǎn)的描述子，對(duì)所述每個(gè)矯正后圖像中特征點(diǎn)周圍的圖像區(qū)域進(jìn)行分塊，得到分塊圖像，計(jì)算所述分塊圖像的梯度直方圖；

基于同一時(shí)刻的多個(gè)矯正后圖像中分塊圖像的梯度直方圖，對(duì)所述同一時(shí)刻的多個(gè)矯正后圖像進(jìn)行匹配，生成目標(biāo)匹配圖像；

利用預(yù)設(shè)的標(biāo)志物識(shí)別模型對(duì)所述目標(biāo)匹配圖像中的每個(gè)像素點(diǎn)進(jìn)行識(shí)別，輸出目標(biāo)標(biāo)志物圖像，所述目標(biāo)標(biāo)志物圖像表征對(duì)每個(gè)像素點(diǎn)進(jìn)行標(biāo)志物類別分類后的圖像；

基于所述連續(xù)時(shí)間段內(nèi)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)標(biāo)志物圖像構(gòu)建地下車庫(kù)全局圖。

另一方面，本申請(qǐng)還提供地下車庫(kù)全局圖的構(gòu)建裝置，該裝置可以包括：

源圖像獲取模塊，用于獲取連續(xù)時(shí)間段內(nèi)車輛周圍的多個(gè)地下車庫(kù)環(huán)境源圖像；

矯正處理模塊，用于利用預(yù)設(shè)的抗扭曲視角變換函數(shù)對(duì)每個(gè)時(shí)刻的多個(gè)地下車庫(kù)環(huán)境源圖像進(jìn)行矯正處理，得到多個(gè)矯正后的圖像；

特征值檢測(cè)模塊，用于利用預(yù)設(shè)的檢測(cè)元對(duì)每個(gè)矯正后圖像中的多個(gè)區(qū)域進(jìn)行特征值檢測(cè)，確定所述每個(gè)矯正后圖像中的特征點(diǎn)，并生成每個(gè)特征點(diǎn)的描述子；

梯度直方圖生成模塊，用于基于所述每個(gè)特征點(diǎn)的描述子，對(duì)所述每個(gè)矯正后圖像中特征點(diǎn)周圍的圖像區(qū)域進(jìn)行分塊，得到分塊圖像，計(jì)算所述分塊圖像的梯度直方圖；

匹配模塊，用于基于同一時(shí)刻的多個(gè)矯正后圖像中分塊圖像的梯度直方圖，對(duì)所述同一時(shí)刻的多個(gè)矯正后圖像進(jìn)行匹配，生成目標(biāo)匹配圖像；

標(biāo)志物識(shí)別模塊，用于利用預(yù)設(shè)的標(biāo)志物識(shí)別模型對(duì)所述目標(biāo)匹配圖像中的每個(gè)像素點(diǎn)進(jìn)行識(shí)別，輸出目標(biāo)標(biāo)志物圖像，所述目標(biāo)標(biāo)志物圖像表征對(duì)每個(gè)像素點(diǎn)進(jìn)行標(biāo)志物類別分類后的圖像；

構(gòu)圖模塊，用于基于所述連續(xù)時(shí)間段內(nèi)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)標(biāo)志物圖像構(gòu)建地下車庫(kù)全局圖。